Устройства военного назначения

Самые передовые технологии всегда использовались в первую очередь в военном деле, поэтому вполне естественно будет рассмотреть в настоящем пособии мехатронные системы военного назначения.

Военные исследовательские роботы обычно имеют небольшие размеры (рис.5.38) и могут использоваться для скрытной разведки территории противника, незаметного проникновения на охраняемые объекты, получения секретной аудиовизуальной информации. Они снабжаются экономичными тихоходными электродвигателями, аппаратурой автономного или дистанционного управления, микрофонами, видеокамерами (иногда на выдвижных штативах), средствами преодоления препятствий, манипуляторами, анализаторами химического состава воздуха и других веществ [21].

Высокоточное оружие. При создании этого оружия военные специалисты ставили перед собой задачу достичь гарантированного поражения хорошо защищенных целей (прочных и малоразмерных) минимальными средствами. Подобные системы предполагают полностью исключить человека из процесса наведения оружия на цель (реализации концепции "выстрелил - забыл"). Новейшим видом высокоточного оружия являются разведывательно-ударные комплексы. Они объединяют в себе два элемента: поражающие средства (самолеты с кассетными бомбами, ракеты, оснащенные головками самонаведения, способные проводить селекцию целей на фоне других объектов) и технические средства, обеспечивающие их применение.

К высокоточному оружию относят также управляемые авиационные бомбы. По внешнему виду они напоминают обычные бомбы и отличаются от последних наличием системы управления и небольших крыльев. Бомбы сбрасываются с самолетов, которые не доходят до цели многие километры (не входят в зону ПВО противника), и при помощи систем телеуправления наводятся на цель [32,33]. В 2008 году компания Boeing объявила о выпуске двухсоттысячного комплекта JDAM, позволяющего превратить обычную авиабомбу в высокоточное оружие с прецизионным GPS-наведением (рис.5.39). Комплект поставляется войскам США, а также их союзникам. JDAM (Joint Direct Attack Munition) является весьма недорогим, удобным и, как показал опыт его боевого применения, эффективным средством для превращения уже накопленного арсенала мощных, но не отличающихся высокой точностью авиабомб в оружие, способное точно поражать даже малоразмерные цели. Конструктивно JDAM представляет собой комплект управляемого хвостового оперения, который крепится на обычную бомбу вместо ее хвостового модуля. В комплект JDAM вводятся GPS-координаты цели, и после ее сброса с самолета она автоматически наводится на цель [31-34]. Огромным преимуществом JDAM является возможность применения высокоточного оружия с большой высоты без потери точности. Кроме того, отсутствует необходимость в непрерывном лазерном визировании цели, демаскирующей применение высокоточного оружия и затрудняющей его использование в сложных метеоусловиях. JDAM-авиабомбы являются истинно всепогодным высокоточным оружием. Оператору достаточно с помощью мыши указать координаты цели на плане полета. Цель также может быть выбрана летчиком на экране дисплея в кабине. Бомба не имеет двигателя и, сброшенная с большой высоты самолетом, может планировать к заданной цели на расстояние до 20 км. Используя информацию от GPS-навигатора, бортовая ЭВМ управляет хвостовым оперением таким образом, чтобы доставить бомбу точно в цель. Точность наведения такой системы составляет 3 м.

 

 

Рис. 5.39. Обычная авиабомба с прикрепленным комплектом JDAM

 

 

Достоинством описанной системы является низкая стоимость, возможность использования огромного арсенала уже имеющихся авиабомб, затрудненность обнаружения средствами ПВО противника (из-за отсутствия реактивного двигателя). Недостатки JDAM являются оборотной стороной его достоинств. Целеуказание задается в виде GPS-координат цели, что не позволяет использовать его против маневренных целей.

По сообщениям средств массовой информации Россия и Белоруссия также имеют на вооружении аналогичные разработки. Образец Белорусской авиабомбы был представлен на выставке вооружения и военной техники MILEX-2009, проходившей в Минске. Благодаря приданию авиабомбе аэродинамического качества дальность сброса ее до цели с высоты 12 тыс. м доходит до 60 км [35].

Очень эффектным, хотя и несколько экзотическим примером мехатронной системы может служить разработанный компанией Boston Dynamics робот для армии США - рабочее название Big Dog (рис.5.40) [36]. Компания Boston Dynamics на сегодняшний день - один из лидеров в разработке систем искусственного интеллекта и навигационных систем. Использование последних научных и технологических достижений позволяет роботу-собаке самостоятельно ориентироваться на мест-ности, преодолевать такие препятствия как рыхлый снег, грязь, груды камней, обледенелая дорога и т.п.

 

,

Рис.5.40. Военный мобильный робот, предназначенный для переноски тяжестей

 

 

Робот обладает достаточнобыстрой реакцией на внешние неблагоприятные воздействия (на испытаниях, например, робот быстро переставлял свои конечности и сохранял устойчивость, даже когда испытатели сильно толкали его ногой в бок [46]). Такие качества роботу обеспечили многочисленные датчики равновесия, ориентации на местности, положения отдельных звеньев конечностей, тактильные датчики и др., а также мощная компьютерная система управления с элементами искусственного интеллекта. Такие роботы могут бегать за солдатами, красться, использоваться для транспортировки грузов (вооружать такой робот не предполагается). С целью повышения автономности робота в качестве привода используется бензиновый двигатель.

На рис.5.41 представлен новейший двухместный Российский вертолёт, командирская машина армейской авиации[37], осуществляющая разведку местности, целеуказание и координацию действий группы боевых вертолётов. Тип машины – многоцелевой ударный вертолет. Машина способна поражать бронированную и небронированную технику, живую силу и воздушные цели на поле боя. Представляет собой дальнейшее развитие модели Ка-50.

 

 

Рис.5.41. Российский военный вертолет К-52 «Аллигатор»

Вертолет имеет на борту пушку калибра 30 мм, управляемые ракеты «Вихрь» с лазерной системой наведения, авиабомбы и другое оружие общей массой до 2 000 кг. К-52 может дополнительно принимать на борт управляемые ракеты класса «воздух-воздух» ближнего боя, а также неуправляемые ракеты «воздух-земля». Ракеты «Вихрь» имеют стартовую массу 42 кг и тандемную кумулятивную боевую часть, могут поражать бронированные цели (танки, БМП и т.п.) на дальности до 8 км. Ракеты Р-73 с всеракурсной пассивной тепловой головкой самонаведения обеспечивают поражение воздушных целей, маневрирующих на высотах от 20 м с перегрузкой до 12g и скоростью до 2500 км/ч, на дальности от 700 м до 11 км. В перспективе планируется оснащение К-52 ещё более эффективными системами вооружения.

Помимо выполнения разведывательно-боевых функций, К-52 вменено в обязанность решение ещё одной задачи: он должен стать своего рода «летающей партой» для пилотов одноместных Ка-50. Полностью дублированная система управления в сочетании со схемой расположения членов экипажа рядом как нельзя лучше подходит для этого.

Вертолет имеет бронированную капсулу для экипажа, которая по уровню бронирования не имеет аналогов в мире Катапультирование капсулы возможно на высотах от 0 до 4100 м. Ведение огня и управление вертолетом (в том числе одновременное) может осуществлять любой из пилотов. Так как лопасти машины вращаются в разные стороны, вертолет способен совершать уникальный маневр — просто вращаться на одном месте. Вертолет К-52 имеет мощные компьютерные системы обработки информации, поступающей от многочисленных датчиков состояния внутренних систем вертолета, ориентации вертолета в пространстве, обнаружения целей и слежения за ними, управления полетом и многочисленным современным вооружением. Без компьютерного управления не только выполнять боевые задачи, но просто управлять полетом такой сложной машины малочисленный экипаж (1-2 человека) просто не в состоянии. Поэтому все основные системы обработки информации и управления вертолетом многократно продублированы.

Основные тактико-технические характеристики К-52: экипаж – 2 чел., диаметр несущего винта – 14,50 м, длина вертолета с вращающимися винтами – 15,90 м, масса с полной боевой нагрузкой – 10400 кг, практический потолок – 5500 м, мощность двигателей – 2 х 1660 кВт, практическая дальность полета – 1160 км, максимальная эксплуатационная перегрузка – 3,5 g., вертикальная скороподъемность – 10 м/с, максимальная скорость: на пологом пикировании – 350 км/ч, в горизонтальном полете – 310 км/ч, полета вбок – 80 км/ч, полета назад – 90 км/ч.

По своим тактико-техническим характеристикам вертолет К-52 - машина настолько новая, что сейчас ее даже трудно сравнивать с вертолетами западных конкурентов: "Апач" (США), "Тайгер" (Германия-Франция), "Ройвалк" (ЮАР). По критерию "эффективность-стоимость" К-52 оставляет далеко позади своих соперников.

устройства В России в 2008 году создан комплекс мобильных боевых роботов МРК-70 «Печенег». Разработан он в конструкторско-технологическом бюро прикладной робототехники МГТУ им. Баумана. МРК-70 состоит из 2-х роботов

На рисунке 5.44 представлен военный робот "МРК-27 — БТ". Система управляется дистанционно при помощи двух джойстиков. Это позволяет оператору находиться на расстоянии в 200-500 метров от места, где ведутся боевые действия. Помимо этого российский робот оснащен камерами, которые передают изображение на два монитора, что помогает вести прицельный огонь. Боевой робот на гусеничном шасси МРК-27БТ имеет на телескопической штанге целый арсенал в составе 7,62-мм пулемета "Печенег", пары реактивных огнеметов "Шмель" и пары реактивных штурмовых гранат РШГ-2. Наведение комплекса вооружения осуществляется с помощью телекамер. Вооружение робота позволяет поражать различные цели: живую силу противника - как на открытой местности, так и в полевых укрытиях, долговременных огневых точках, зданиях, а также бронетехнику. Масса МРК-27БТ составляет 180 кг, на местности робот может передвигаться со скоростью около 0,7 м/с. Емкость двух аккумуляторных батарей позволяет МРК-27БТ непрерывно работать в течение четырех часов.
МРК-27БТ может использоваться также для эвакуации и уничтожения взрывных устройств. Помимо обычного для этих целей оборудования МРК-27 оснащается специальным гидроразрушителем «Василек». Это безоткатное устройство, в цилиндр которого заливается вода. Небольшой пороховой заряд, взрывающийся внутри, создает мощное давление на эту воду, она вырывается из сопла под давлением в сотни атмосфер и уничтожает ВУ, находящееся от него на значительном расстоянии.

Рис.5.44. Боевой робот «Печенег»

Интересного боевого робота создали специалисты петрозаводского Инженерного центра пожарной робототехники. Они разработали пожарного робота, предназначенного для отражения атак пиратов на суда. Робот петрозаводских инженеров оснащен мощным водометом, который способен смыть с пиратского катера весь его экипаж с вооружением (рис.5.45)

Рис. 5.45. Робот-пожарный.

 Небольшой и легкий (около 3,2 кг) подводный робот для поиска мин (рис.5.46) способен передвигаться под водой со скоростью 3-5 узлов на глубине до 90 м. Звпас хода составляет до 90 км.Программирование олсуществляется с помощью портативного компьютера. Для навигации используются радио- и акустиченские маячки. Встроенный компьютер может сам выбрать оптимальный маршрут.

Рис.5.46.Робот для поиска мин.

Робот для разминирования(рис.5.47) выполнен на базе шагающего робота. Аналогичную конструкцию имеют также роботы для переноски тяжестей.

Рис. 5.47. Робот для разминирования.

Роботы –разведчики. Могут быть выполнены на базе дистанционно управляемого миниатюрного вертолета, оснащенного видеокамерой, либо миниатюрного змеевидного робота (рис.5.48), позволяющего проникать ва замкнутые пространства и передавать визуальную информацю.

Рис. 5.48.Роботы –разведчики.

Рис. 5.49ДПЛА «Пчела-1».

ДПЛА «Пчела-1» (рис. 5.49). В данном комплексе реализовано сопряжение в реальном масштабе времени с командными пунктами огневого поражения, таких, как РЗСО «Смерч», «Град», 155 мм самоходные гаубицы «Мста –С-155», проработаны вопросы выдачи целеуказания ударным вертолетам. При выполнении боевой задачи полет ДПЛА «Пчела-1»может осуществляться как по заданной программе, так и по командам оператора. Предусмотрен режим кругового облета цели для контроля ее поражения.

Помимо вышеприведенных примеров в настоящее время активно развиваются такие направления как безэкипажные боевые машины, подводные и космические роботы и мехатронные системы.

Бытовые роботы.

В последние несколько лет МС получили широкое распространение в быту: это и стиральные машины с микропроцессорным управлением, которые на основе анализа количества и степени загрязненности белья самостоятельно выбирают режимы работы, музыкальные центры с множеством сервисных функций, интеллектуальные кондиционеры, выбирающие режимы работы в зависимости от времени суток, количества находящихся в помещении людей, температуры наружного воздуха и состава воздуха внутри помещения и т.п.

– предназначены для помощи человеку в повседневной жизни. Сейчас бытовые роботы не слишком распространены, однако есть все основания

предполагать широкое их распространение в ближайшем будущем.

На данном этапе бытовые роботы – чаще всего предназначены для развлекательных целей, но всё большую популярность набирают роботы-уборщики, по своей сути - автоматические пылесосы, способные самостоятельно прибраться в квартире и вернуться на место для подзарядки без участия человека.

Рис.5.41. Робот-пылесос с интеллектуальным управлением.

Робот-пылесос с интеллектуальным управлением имеет 14 ультразвуковых и 4 инфракрасных сеннсора. Умеет обходить препятствия и ямы, а также возвращаться на свое место для зарядки аккумулятора.

В ряде стран проводятся большие работы по созданию гуманоидных роботов и роботов для чисто развлекательных целей. Так, например, на рис.5.42 показан робот- бильярдист, на рис.5.43 робот-трубач.

Рис.5.42. Робот-бильярдист.

Рис.5.43 Робот-трубач.

Типичным примером современного мехатронного устройства бытового назначения могут служить получившие широкое распространение устройства для считывания звуковой информации с оптических дисков.

Используемые в таких устройствах оптические диски способны хранить довольно большой объем. По плотности записи оптические диски уступают магнитным носителям, однако, по стоимости одного бита информации, легкости тиражирования, надежности и долговечности имеют преимущества перед другими видами носителей.

Стандартный компакт-диск имеет диаметр 12 см (минидиск – 9 см), толщину 1,2 мм и изготавливается из прозрачного поликарбоната. Цифровая информация в виде микроуглублений разной длины (питов) нанесена вдоль спиральной дорожки, разворачивающейся от центра диска. Считывание информации производится сфокусированным лазерным лучом (подробнее о различных видах оптических дисков и используемых для считывания информации длинах волн лазерного луча см. в разделе 3). Для увеличения количества информации на диске ее записывают и считывают при постоянной линейной скорости, поэтому угловая скорость вращения изменяется от 500 до 200 об/мин.

Одной из причин высокой надежность хранения и считывания информации является сложная система ее обработки и управления процессом считывания с помощью микроЭВМ. Обработка информации производится специализированным микропроцессором в процессе ее считывания с диска. Рассмотрим структуру и работу устройства считывания информации с оптического диска на примере лазерного проигрывателя музыкальных компакт-дисков (рис.1.28). Устройство состоит из шести функциональных узлов - загрузочного устройства, оптико-механического блока (ОМБ), узла систем автоматического регулирования (CAP), декодера, цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) и контроллера управления и индикации. Загрузочное устройство автоматически загружает диск и устанавливает его на планшайбу двигателя вращения диска. ОМБ обеспечивает вращение оптического диска, перемещение лазерного звукоснимателя вдоль его радиуса, а также считывание информации с поверхности диска. Декодер декодирует и исправляет считываемую с диска цифровую информацию, которая с помощью ЦАП затем преобразует в аналоговый звуковой сигнал. Контроллер управления и индикации обрабатывает служебную информацию, считанную с диска и получаемую от датчиков, которая подается на устройство индикации, а также управляет системами устройства в различных режимах его работы [43].

Сигналы ошибок слежения по фокусировке и радиальному положению считывающей головки поступают на соответствующие устройства САР фокуса (САР-Ф) и радиального слежения (САР-РС) и используются для автоматического регулирования радиальной подачи (САР-РП) лазерного звукоснимателя. В режим регулирования все системы управляются однокристальной микроЭВМ.

Система автоматического регулирования мощности излучения лазера (САР-М) поддерживает ее на уровне 5 мВт независимо от дестабилизирующих факторов, что значительно увеличивает срок службы лазера.

САР линейной скорости (САР-ЛС) обеспечивает постоянную линейную скорость перемещения (около 1,2 м/с) считывающего лазерного пятна вдоль информационной дорожки. Устройство фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ) выделяет из сигнала EFM-кода частоту блочных синхроимпульсов, а фазовый детектор сравнивает эту частоту с частотой образцового кварцевого генератора и вырабатывает сигнал, управляющий двигателем вращения диска. Декодер представляет собой специализированный цифровой процессор обработки считанного с диска сигнала. В его состав входят EFM-декодер, корректор ошибок, система управления ОЗУ и само ОЗУ.

 

 

Работа EFM-декодера заключается в том, что он выделяет из цифрового потока информационные символы, синхросигналы и служебную информацию. По определенному алгоритму он преобразует информационные 14-разрядные символы в первоначальные 8-разрядные.

Функции всех названных устройств декодера выполняют специализированные БИС и одна БИС ОЗУ общего назначения. Использование предварительного (перед записью) перемежения символов позволяет распределить дефектные байты по значительной длине информационной дорожки диска и тем самым увеличить вероятность восстановления потерянной информации. В процессе декодирования считанной информации происходит сбор символов в изначальные блоки.

Помимо выполнения операций деперемежения БИС ОЗУ выполняет функции буферной памяти, позволяющей устранить влияние неравномерности вращения (детонации) диска на качество звучания. Информационные символы записываются в ОЗУ с переменной скоростью, которая колеблется относительно среднего значения. Считывается же информация синхронно с тактовым сигналом кварцевого генератора. В итоге детонация звука определяется только нестабильностью кварцевого резонатора.

ЦАП преобразует кодовые слова левого и правого звуковых каналов в аналоговые сигналы. Полученное в результате ступенчатое напряжение подается на усилители с фильтрами нижних частот (ФНЧ). Высокая верность преобразования достигается применением активных фильтров высокого порядка с частотой среза 20 кГц и неравномерностью в полосе пропускания не более ±0,5 дВ.

Служебная информация, выделенная EFM-декодером, обрабатывается микроЭВМ и отображается на многофункциональном индикаторе.

В режиме ускоренного поиска система работает следующим образом:

микрообъектив лазерного звукоснимателя перемещается на определенное число дорожек, все системы входят в режим слежения, считывается кадр служебной информации, содержащий номер информационного блока, и таким образом определяется местоположение считывающего пятна, после чего контроллер определяет, в какую сторону и с какой скоростью необходимо перемещать микрообъектив. Система ускоренного поиска позволяет найти нужное музыкальное произведение на диске за время, не превышающее 3 с.

Кроме программ управления устройством в контроллер записаны программы, которые могут вводить все подсистемы в режимы, необходимые для регулировки в процессе производства, поиска неисправностей и ремонта. Степень надежности считывания информации с оптических дисков можно проиллюстрировать следующими данными. При проигрывании музыкальных компакт-дисков расчетная частота появления одного сбойного байта составляет 10^-9, что соответствует одной ошибке на 2 диска.

Реализация подобных устройств записи и считывания информации оказалась возможн о й благодаря успехам в развитии микропроцессорной техники, электроприводов и разработке сложных помехоустойчивых алгоритмов обработки цифровой информации.

Литература к главе 5

1. Капустин Н.М. Перемещение подвижного робота легкого класса в организованной среде по динамической модели движения / Н.М. Капустин, В.В. Борзенков, А.Г. Шумеев // Приводная техника.   – №3. – 2001 – С. 16-21.

2. Робототехника и гибкие производства. В 9-ти кн. Кн. 7. Гибкие автоматизиро- ванные производства в отраслях промышленности: учеб. пособие для втузов / И.М. Макаров, П.Н. Белянин, Л.В. Лобиков и др.; под ред. И.М. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986. – 176 с.

3. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы. В 14 кн. Кн. 4. Транспортно-накопительные системы ГПС.: практическое пособие / Л. И. Волчкевич, Б. А. Усов; под. ред. Б.И. Черпакова. – М.: Высшая школа, 1989. – 112 с.

4.Е.И. Юревич. Основы робототехники. – 2-е изд. перераб. и доп. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005.

5. В.Л.Афонин, В.А.Макушин. Интеллектуальные робототехнические системы. - М.:Интернет Ун-т информационных технологий. 2005.- 208 с.

6. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования /В.Л.Афонин, А.Ф. Крайнев, В.Е. Ковалев и др.;М.:Машиностроение,2001.-256 с.

7. Станки-роботы. САД/САМ/САЕ Observer#5(49)/ 2009.

8.. ТФЦ 400-7 интегрированный центр. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.elcom.ru/~mikron/Product/Razrabotka/TFZ 400 -7.htm.

9. Подураев Ю.В. Основы мехатроники: учеб. пособие / Ю.В. Подураев. – М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. – 80 с.

10. В. Г. Хомченко, В. Ю. Соломин. Мехатронные и робототехнические системы. Учебное пособие. Омск. Издательство ОмГТУ,2008, 160 с.    

11. А.К. Тугенгольд, И.В. Богуславский, Е.А.Лукьянов и др. Введение в мехатронику: учеб. пособие. книга 1, издание третье, перераб. и доп.-Ростов-на Дону Изд. центр ДГТУ, 20010.- 255 с.

12.Маглев – поезд на магнитном подвесе.[Электрон. ресурс].Режим доступа:http://1000news.org/other/maglev/.

13. Журнал СТА, №4, 2006, раздел: разработки/городской транспорт.

Positioning Control System and Drives. Compumotor Division, USA, 1994.

14. Саврасов Г. В. Основные направления развития медицинской    робототехники / Г.В. Саврасов, А.С. Ющенко // Мехатроника.– 2000. – № 4. – С. 34-15. Козырев В.В. 15.Мехатронные модули для наноиндустрии: разработка, создание и внедрение/ В.В. Козырев//Мехатроника, автоматизация, управление.-2008.-№1.- С. 23.

16.. RIBA–в полку медицинских роботов пополнение! [Электрон. ресурс] Режим доступа: http://roboting.ru/robots/826-riba-v-polku-medicinskikh-robotov.html

17. Насосы космических челноков перекачивают человеческую кровь. [Электорон.ресурс].Режим доступа: http://www.micromedtech.com].

18. Морозов В.В. Имплантируемая система вспомогательного кровообращения на базе мехатронных модулей / В.В. Морозов, А.В. Жданов, Е.А. Новиков и др. – Владимир: Изд-во ВлГУ, 2006. – 160 с. ].

19. Куликов Н.И. Проблемы создания имплантируемых систем обхода левого желудочка сердца и их техническое решение / Н.И. Куликов, В.Е. Толпекин, Д.В. Шумаков // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – №2. Приложение. – С. 2-6.]

20. Морозов В.В. Синтез имплантируемых систем вспомогательного кровообращения на базе мехатронных модулей / В.В. Морозов, А.В. Жданов, Е.А. Новикова // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – №8. Приложение. – С. 2-5.]

21. Управляемый мыслями протез готов к тестированию [Электрон. ресурс] Режим доступа:http://www.prorobot.ru/medrobots/robot_upravlenie_

protezom.php].

22. Оборудование производства компании TECAN. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.tecan.ru

23. Робот-хирург da Vinci обзавёлся зрением высокого разрешения [Электрон. ресурс] Режим доступа: http://www.prorobot.ru/medrobots/robot_xirurg.php.

24.. Козырев В.В. Шарнирно-стержневая конструкция автоматизированного аппарата остеосинтеза и ее исследование / В.В. Козырев, А.И. Новожилов, О.В. Федотов, С.М. Паринов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2008. – № 3. Приложение. – С. 2-8.

25. Морозов В.В. Биомеханические тренажеры на базе мехатронных модулей для разработки посттравматических контрактур / В.В. Морозов, А.В. Жданов, А.Б. Костерин // Мехатроника, автоматизация, управление.– 2008. – №3. – С. 43-46.

26. Большая галерея роботов. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.newsland.ru/News/Detail/id/346208/cat/65/].

27. Большая галерея роботов. [Электрон.ресурс]. Режим доступа: http://www.newsland.ru/News/Detail/id/346208/cat/65/

28. Медицинский наноробот общего назначения. [Электрон. ресурс] Режим доступа:http://kww.roboing.ru/nano/.

29. Наноробот.- Википедия. [Электрон. ресурс] Режим доступа:http://ru.wikipedia. org.

30. Козырев В.В. Мехатронные модули для наноиндустрии:разработка, создание и внедрение/ В.В. Козырев//Мехатроника, автоматизация, управление.-2008.-№1.-с23.

31. Комплект для превращения обычных авиабомб в высокоточное оружие. [Электорон.ресурс]. Режим доступа:   http://www.rsci.ru/smi/?id=16114.

 32. Некоторые общие сведения о принципиально новых видах и системах оружия. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.nntu.scinnov.ru/RUS/otd_sl/gochs/posobiya/posob8/posob8glava6.htm.

33.Высокоточное оружие. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.rg.ru/2008/07/09/bombi.html.

34. Россия подтвердила использование высокоточного оружия. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.lenta.ru/news/2008/08/12/weapons/.

35. В Белоруссии создана высокоточная авиабомба с GPS-наведением. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.warandpeace.ru/ru/news/view/35903/.

36. Военный робот–собака. [Электрон. ресурс]. Режим доступа: http://nanodroid.ru/robot/robot-sobaka-video/.

37. Вертолет К-52 «Аллигатор». Электрон. ресурс].Режим доступа:http://blog-number-1.blogspot.com/2007/10/52/html.

38.. Накопители на оптических дисках. [Электорон.ресурс]. Режим доступа: http://www.duplicators.ru/all/optical_info.html.

 

 

,