Мобильные робототехнические комплексы

Мобильные робототехнические комплексы применяются при:

- боевом обеспечении спецопераций (заградительный огонь, разведка боем, разрушение заграждений и т. п.), проведении разведки;

- проведении взрывотехнических работ (поиск, извлечение, транспортирование и обезвреживание или уничтожение взрывоопасных предметов и неразорвавшихся -боеприпасов; взрывные работы); обеспечении безопасности важных объектов.

По массе (и, следовательно, мобильности) и основному назначению МРК можно разделить на 4 группы:

сверхлегкие, массой до 35 кг (рис. 5.16);

легкие, массой до 150 кг;

средние, массой до 800 кг;

тяжелые, массой свыше 800 кг.

Рис.5.16. Сверхлегкий мобильный робот МРК-01 (МГТУ им. Н.Э. Баумана). Предназначен для проведения инспекционных проверок, поиска и уничтожения взрывоопасных предметов. Является базовым образцом для семейства малогабаритных роботов.

Изначально заложенный в конструкцию большинства роботов модульный принцип позволяет создавать многофункциональные комплексы, используя единую транспортную систему в качестве базовой и формируя рабочую систему при установке сменного вооружения или рабочего оборудования и требуемой системы управления.

Для роботов массой до 800 кг разрабатываются оригинальные специализированные транспортные модули (рис. 5.17). Более тяжелые робототехнические системы используют в качестве базовых шасси, серийно выпускаемые образцы военной и гражданской транспортной техники (рис. 5.18).

Рис.5.17. Мобильный робототехнический комплекс МРК-25 (МГТУ им. Н.Э. Баумана) имеет конвертируемую ходовую часть. Складывание гусеничного обвода дает возможность роботу маневрировать в стесненных условиях (например, разворачиваться на лестничных площадках) и обеспечивает перевозку робота в джипе или микроавтобусе.

Рис.5.18. Транспортное средство роботизированной системы разминирования ETODS (OAO, США) выполнено на базе погрузчика типа “ Bobcat ”.

Конструктивно универсальные мобильные роботы представляют собой малогабаритные самоходные средства, оснащаемые разведывательной аппаратурой, набором сменного рабочего оборудования и инструмента. Рассчитаны на дистанционное управление оператором, ведущим наблюдение непосредственно или с помощью телевизионной камеры. В состав установленных на роботах комплексов приборов и оборудования входят:

- телевизионная аппаратура (на современных образцах, как правило, цветного изображения), включающая телевизионные камеры (до четырех единиц) и портативные мониторы, по которым оператор ведет наблюдение за местностью и управляет работой машины;

- осветительные средства (прожекторы) для подсветки при действиях в темное время суток и низких уровнях освещенности;

- манипуляторы для захвата, перемещения и транспортирования объектов;

- портативная рентгеновская аппаратура для обследования на месте обнаруживаемого объекта и определения степени его опасности;

- оборудование для уничтожения наместе взрывоопасных предметов (наибольшее распространение получили гидродинамические разрушители, используемые для уничтожения самодельных взрывных устройств в неметаллических оболочках, ацетиленовые горелки для сжигания неметаллических мин и гладкоствольные ружья для стрельбы тяжелыми пулями-болванками);

- набор инструмента для разборки, отделения или вывода из строя отдельных компонентов обнаруженного боеприпаса в целях его нейтрализации;

- набор стетоскопов для прослушивания работы часовых механизмов взрывателей замедленного действия, а также зеркал для обследования отдельных компонентов подозрительного объекта, расположенных в труднодоступных местах.

Сами машины выполняются на шасси из алюминиевых сплавов и легированной стали с колесной, гусеничной или сменной (быстро заменяемой с колесной на гусеничную и обратно) ходовой частью (рис. 5.19). На шасси смонтирован полноповоротный (как правило) манипулятор, приспособленный для установки сменного рабочего оборудования, аппаратуры или инструмента. В качестве энергетической установки чаще всего служат электрические аккумуляторы, их емкости обычно достаточно для работы в течение нескольких часов, однако возможно применение двигателя внутреннего сгорания или питание отвнешнего источника электроэнергии. При использовании аккумуляторов привод ходовой части машины и рабочего оборудования обычно электромеханический, а двигателя внутреннего сгорания – гидравлический. Дистанционное управление работой машин осуществляется по радио (на дальности до 4000 м), по волоконно-оптической линии связи (на расстоянии до 400 м), либо по кабелю. (на расстоянии до 100 м).