Содержание книги
Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Устойчивость систем автоматического управления
Под устойчивостью систем управления понимают их способность возвращаться в равновесное состояние после снятия возмущающего воздействия. Система называется устойчивой, если составляющая переходного процесса с течением времени стремиться к 0. Устойчивость систем управления характеризует их работоспособность. Принято считать, что работоспособными являются устойчивые системы управления.
Основные виды переходных процессов в системах автоматического управления.
Рисунок 32
1(t) – единичное ступенчатое воздействие, которое подаётся на вход системы управления. 1 Сходящийся апериодический процесс соответствующий устойчивой системе управления. 2 Расходящийся апериодический процесс, соответствующий неустойчивой системе управления. 3 Сходящийся периодический процесс, соответствующий устойчивой системе управления. 4 Сходящийся периодический процесс, соответствующий неустойчивой системе управления. Т.о. на графиках 1 и 3 значение функции от времени стремиться к 0, поэтому такие системы будут являться устойчивыми и работоспособными. Определение устойчивости системы автоматического управления Определение устойчивости по корням характеристического уравнения Т.к. работа системы управления может быть представлена в виде однородного линейного выражения n-й степени переход характеристики можно рассматривать как частные решения данного уравнения. Решение дифференциального уравнения можно представить в виде
где - постоянная интегрирования - корень характеристического уравнения Присваивается отрицательные, положительные и нулевое значения. Рассмотрим поведение составляющей переходного процесса.
Рисунок 33
1 СУ - нейтральная 2 СУ - неустойчивая 3 СУ – устойчивая Вывод: Для устойчивых систем автоматического управления необходимо и достаточно чтобы все корни уравнения стали < 0 Критерий устойчивости Это математические методы позволяющие определить устойчивость или работоспособность систем не находя корней уравнения.
Критерий Гурвица Основан на составлении матрицы, главная диагональ которой записывается из коэффициентов характеристического уравнения начинается с
Заполнение матрицы производят диагонали вверх по возрасрастанию индексов коэффициентов и вниз по убыванию свободного места заполненного нулями. Отчёркивая одинаковое число строк и столбцов выделяем дисп. определители Гурвица. Для устойчивости систем управления необходимо и достаточно, чтобы коэффициент и все дисп. определители Гурвица были положительные. Критерий Михайлова Данный критерий используется если корни характеристического уравнения представлены в виде комплексной формулы. Данный метод основан на изображении годографа векторов комплексно-частотними функциями.
Рисунок 34
Для устойчивости системы управления необходимо и достаточно, чтобы годограф вектора комплексно-частотной функции начинался на положительной полуоси, обходил в положительном направлении n квадрантов и нигде не обращается в 0 при изменении от 0 до
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-12-15; просмотров: 84; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.119.121.101 (0.007 с.) |