Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Выбор адекватной модели объекта.
В ходе выполнения данного раздела курсовой работы были получены параметры передаточной функции исследуемого объекта с применением различных инструментариев. Сравнив все три метода с помощью значения дисперсии (рис. 11) можно сделать вывод, что наименьшее значение среднее квадратического отклонения имеет модель полученная с помощью интсрументария Curve Fitting Toolboox. Поэтому в дальнейших расчетах в качестве передаточной функции, будем использовать следующую передаточную функцию:
Выбор закона регулирования Суть вопроса сводится к выбору управления, при котором выходное значение объекта управления совпадало бы с задающим значением или их разница лежала бы в допустимых пределах при изменении внешнего возмущенного воздействия. Для определения закона регулирования вычисляют величину , где τз=0,5*T=0.5*13=6,5. Подставим в формулу коэффициенты из таблицы №1.Получим: -реальный закон регулирования. -пропорциональный закон -ПИ-закон -ПИД-закон -предикторы Т.к. полученное значение находится в промежутке, выбираем ПИ-закон регулирования.
Синтез САУ одномерным объектом Метод Циглера-Никольса Данный метод основан на критерии Найквист. Суть Критерия заключается в следующем: замкнутая система автоматического регулирования будет устойчива, если устойчива соответствующая ей разомкнутая система и годограф ее АФЧХ не охватывает точку с координатами (-1,0j). Критерий выполняется, если разомкнутая система находится на границе устойчивости при малой степени астатизма. Суть метода заключается в том, что рассчитывается пропорциональный регулятор, который выводит систему на границу устойчивости.
Уравнение для амплитуды и фазы нашего объекта: Так как нам необходимо перейти на главную ветвь арктангенса изменим уравнение для фазы: Далее постоим график зависимости фазы от частоты в границах [0;-π] по оси φ и [0;ω] по оси ω.
Рис.12. Графическое определение критической частоты. Далее делаем уточнение корня с помощью функции root: Находим критический коэффициент передачи: Переходим на эмпирический части метода, а именно к нахождению коэффициента передачи, времени изодрома и интегральной составляющей регулятора по следующим формулам:
Надо так же заметить, что метод применим лишь для объекта в совокупности по числителю и знаменателю передаточной функции третьего и более высокого порядков. В противном случае объект должен обладать запаздыванием. Исследуем реакцию системы на типовые сигналы по каналам управления и возмущения. 1) Переходная функция по каналу управления. Рис.13.Замкнутая система управления со ступенчатым воздействие по каналу управления. где: PID Controller: P= 0,132 I= 7.1*10^-3; Transport Delay: Time Delay =6,5; Step: Final Value = 1, Step Time = 0, Initial Value = 0, Sample Time = 0. Рис.14.Реакция системы по каналу управления на ступенчатое воздействие. 2) Переходная функция по каналу возмущения. Рис.15.Замкнутая система управления со ступенчатым воздействием по каналу возмущения. где: PID Controller: P= 0,132 I= 7.1*10^-3; Transport Delay: Time Delay =6,5; Step: Final Value = 1, Step Time = 0, Initial Value = 0, Sample Time = 0. Рис.16.Реакция системы по каналу возмущения на ступенчатое воздействие. 3) Импульсная функция по каналу управления. Рис.16.Замкнутая система управления с импульсным воздействием по каналу управления. где: PID Controller: P= 0,132 I= 7.1*10^-3; Transport Delay: Time Delay =6,5; Step: Final Value = 1, Step Time = 0, Initial Value = 0, Sample Time = 0. Pulse Generator: Amplitude:1;Period:1000;Pulse Width(% of period):0.0001 Рис.17.Реакция системы по каналу управления на импульсное воздействие 4) Импульсная функция по каналу возмущения. Рис.18.Замкнутая система управления с импульсным воздействием по каналу возмущения. где: PID Controller: P= 0,132 I= 7.1*10^-3; Transport Delay: Time Delay =6,5; Pulse Generator: Amplitude:1;Period:1000;Pulse Width(% of period):0.5.
Рис.19.Реакция системы по каналу возмущения на импульсное воздействие.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-05-27; просмотров: 72; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.17.174.156 (0.009 с.) |