Т. Е. Реальное Д. З. М/представить в виде послед-го соед-я идеального Д. З. И апериодического звена I порядка.

Переход.ф.:

Частот.хар-ки:

;

φ(ω) = 90 ° - arctg Tω

W (jω) = kjω (1- Tjω)/(1+ T ² ω ²) = U (ω)+ V (ω) j

U (ω) = kTω ² / (1+ T ² ω ²); V (ω) = kTω ² / (1+ T ² ω ²)

Реальное Д.З. создает опрежение выход.колебаний по отнош.к входным тем меньше, чем больше частота колебаний.

1) при Тω <<1; L₁(ω) = 20 lg k + 20 lg ω

2) при Тω >>1; L₂(ω) = 20 lg (k/T)

ЯЗЫКИ ПРОГРАММИРОВАНИЯ КОНТРОЛЛЕРОВ

Используется 5 языков: 2 текстовых, 3 графических.

CoDeSys среда для программирования.

Текстовые

- IL Instruction List

- ST Structured Text

Графические

- SFC Sequential Function Chart последовательных функциональных схем

- FBD Function Block Diagram функциональных блоковых диаграмм

- LD Ladder Diagram релейных диаграмм

Можно использовать их комбинации.

По своим возможностям все 5 языков полностью равнозначны, но каждый из них оптимально подходит под какой-либо вид деятельности.

Instruction List представляет из себя модификацию языка Assembler. Каждая инструкция начинается с новой строки и содержит оператор. И в зависимости от типа операции один или более операндов, разделенных запятыми. Можно применять метки (ставятся перед операндом и заканчиваются двоеточием). Можно вставлять комментарии (должны быть последними элементами в строке).

Structured Text представляет из себя модификацию языка высоко уровня Pascal. Может использовать условные операторы и циклы. (If Then Else; While Do).

Sequential Function Chart позволяет описать хронологическую последовательность различных действий в программе: для этого действия связываются с шагами (этапами), а последовательность работы определяется условием переходов между шагами. Существует два вида шагов: 1 Шаг простого типа (упрощенный), который может включать единственное действие, 2 МЭК-шаг (стандартный) связан с произвольным числом действий и логических переменных. Действие может содержать инструкцию на любом из пяти языков. В шаг можно добавить входное и выходное действие.

Function Block Diagram работает с последовательностью цепей, в каждой из которых содержится логическое или арифметическое выражение, вызов функционального блока, переход или инструкцию возврата.

Ladder Diagram реализует структуры электрических цепей, слева и справа схема на языке LD ограничена вертикальными линиями (шинами питания) между ними расположены цепи образованные контактами и обмотками реле по аналогии с обычными электронными цепями. Слева любая цепь начинается набором контактов, которые посылают слева направо состояние ON / OFF соответствующее логическим значениям истина/ложь. Каждому контакту соответствует логическая переменная, если переменная имеет значение истина, то состояние передается через контакт. Контакты могут быть соединены последовательно, параллельно, а также могут быть инвертируемы. В правой части схемы может находиться любое количество обмоток (реле), которые могут соединятся только параллельно. Очень часто в LD встраивают диаграммы FBD.

CFC непрерывных функциональных схем, представляет из себя модификацию FBD. В отличии от FBD не использует цепи, но дает возможность свободно размещать компоненты и соединения, что позволяет создавать обратные связи.

ПАРАЛЛЕЛЬНЫЕ И

ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫЕ РЕГИСТРЫ:

ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ,

ОСОБЕННОСТИ ПРИМЕНЕНИЯ

Осн назнач- запоминание и хран многоразрядного числа выраж в дв сист счисления. Регистр состоит из триггеров. Иногда регистр содер-т кол-во тр больше чем n разр числа.Это необх д/хранения знаковых разр, сдвига числа, д/хранения некот признаков числа: переполн разр сетки, признака четности, переноса, =0.Рег-р наз II, если при вводе числа его разр подаются одноврем-но. Если разр числа подаются один за др-рег-р наз последов-м

Параллельные рег-ры. М. исп-ся RS, JK-тр. Число подается в парафазном коде(в прям и инв). Д/каждого разр свой тр-р. На устан-й вх S подается цифра разряда в прямом коде, на R- в обр-м. Если треб-ся записать число 6=110, то S3=1R3=0,S2=1R2=0,S1=0 R1=1

 При этом все разряды числа подаются одновр-но. На JK- тр регистр б. фиксир число только на срезе.Если число приходит в однофазн коде то на RS-,JK-тр испол инверторы, а на D-тр инверт внутри

      

Последовательные регистры.

Перед началом работы все ступени устанавл в состояние 0,затем посл вводятся др за др разр числа, начиная с мл. Di= Q_i+1, те вх пред соединен с вых посл-го. В мом-т фронта СИ в рез-те реакции тр обр-ся связь Di= Qi Например треб-ся записать 1101=13

Перед подачей СИ1: Di= Q_i+1,, т.е D4=1, D3=Q4=0,D2=Q3=0,D1=Q2=0,Q1=0 На фронте: Di= Qi, т.е D4=Q4=1,D3=Q3=0,D2=Q2=0,D1=Q1=0 Т. О в рег-ре число 1000 Это сост-е рег-р б. сохр-ть до прихода СИ2 В это вр имеем D4=0,D3=Q4=1,D2=Q3=0,D1= Q2=0, Q1=0 На фронте: Di= Qi, т.е D4=Q4=0,D3=Q3=1,D2=Q2=0,D1=Q1=0 В рег-ре число 0100 Далее возникают аналогичн процессы до полной записи исх числа, кот заканч на фронте n-го имп-са. На фронте очередного СИ более старш ступень прд свое сост младш.