Средства пакета RSIM, используемые для выполнения работы

 

При выполнении данной лабораторной работы требуется просматривать траектории движения схвата робота, его обобщенных координат, а также скоростей, ускорений и моментов для различных способов задания интерполяции движения, различных скоростей и способов стыковки участков траекторий.

При отсутствии созданных пользователем модели ячейки и файла точек траектории система использует соответствующие файлы, принятые по умолчанию rsimcell.pic и rsimstd.pnt. Перед запуском проверьте наличие этих файлов в пользовательском каталоге.

В данной лабораторной работе не требуется создавать модель роботизированной ячейки, поэтому можно использовать некоторую готовую модель имеющуюся в системе или созданную в предыдущих работах.

Для проведения обучения робота заданным траекториям и получения координат узловых точек траектории используется в главном меню Edit пункт Teaching mode. При этом вместе с роботом будет загружена модель окружения, устанавливаемая по умолчанию. Для обучения робота точкам траектории используется меню Teaching, которое обеспечивает обучение робота во внешних и внутренних координатах либо с использованием эквивалента пульта ручного управления (Pult Mode), либо аналитическим заданием координат положения (Numeric Mode). Для получения легко интерпретируемых значений координат рекомендуется обучать робот аналитически заданным внешним координатам.Возможно установление опций облегчающих проведение обучения. В меню Effects можно установить отображение траектории, которой обучается или которую отрабатывает робот (Display path trace), отображение систем координат базовой, мировой, инструмента, а также систем координат звеньев (Show World CS и другие). Одним из пунктов меню Options является установка "точек зрения" и изменения масштаба изображения (View Point setting). Каждая обученная точка должна быть сохранена под индивидуальным именем. Точки пространства, которым обучен робот, сохраняются для последующего использования в файле точек с использованием меню File..Save. Используя простой специализированный редактор (меню Edit), можно создать программу на языке ARPS, с помощью которой производится проверка возможности реализации роботом заданных движений. Для отработки программы с отображением движений робота используется меню Run-Program. Сохранение программы для последующего использования производится меню File..Save.

Возврат в главное меню системы производится через File-Quit.

Программа, для которой будут рассматриваться и анализироваться графики движений робота, должна быть загружена в редактор (File..Load). При необходимости в нее могут добавляться новые команды. Файл, в котором сохранены локации, полученные во время обучения, также, если это необходимо, может быть загружен с использованием меню Options-change Locations. Компилирование программы (Run-Compile) позволяет проверить наличие ошибок в тексте программы.

Меню Run-Show graphics дает возможность перед выполнением установить вид (Graphics или Text) и тип представляемых результатов моделирования. Это могут быть обобщенные координаты, скорости, ускорения, моменты в суставах или траектории движения охвата в декартовом пространстве.

Меню Run..3D reply используется для просмотра 3D движении робота при выполнении текущей программы.

 

Порядок выполнения работы

 

1. Изучить решения прямой и обратной кинематических задач ПР РМ-01, а также принципы планирования и отработки траекторий данного робота.

2. Используя пакет RSIM в режиме Teaching mode, обучить робота некоторой целевой точке и осуществить движение к ней из текущей точки, для которой робот имеет туже конфигурацию, что и для целевой точки, используя команду движения типа GO. Наблюдать движение модели робота на экране дисплея.

3. Повторить выполнение задания пункта 2 с той разницей, что целевая и текущая точки должны находиться в разных конфигурациях робота.

4. Выполнить задание пункта 2, используя команду движения типа GOS.

5. Просмотреть и проанализировать поведение модели робота в том случае, когда конфигурация робота в текущей точке разнится от его конфигурации в целевой точке и попытка движения к целевой точке осуществляется с помощью команды GOS.

6. Составить и выполнить программу движения конца схвата робота по прямоугольнику (треугольнику), точки которого расположены в одной из плоскостей XY, XZ, YZ мировой системы координат с использованием команд типа GO. Установить ключ прерывания движения в положение включено (ENABLE BREAK). Наблюдать проекции траекторий движения с использованием режима Run..Show graphics. Оценить время движения при установке различных скоростей движения (команда SPEED). Величины скоростей задавать в диапазоне 100.. 500 мм/с. Наблюдать как будет изменяться время движения при задании скорости более 500 мм/с.

Для данной программы наблюдать профиль скоростей и ускорений в суставах при задании различных скоростей движения. Сделать вывод о характере и величинах скоростей и ускорений в суставах.

7. Повторить выполнение пункта 6 с ключом стыковки траекторий (DISABLE BREAK).

8. Выполнить пункты 6 и 7 с использованием команд типа GOS.

9. Наблюдать профиль скорости и ускорения при малых перемещениях схвата манипулятора и использовании команд движения GO, а затем GOS.

10. Дополнить программу линейного движения по квадрату (треугольнику) обходом того же квадрата по дугам окружностей (команды CIR). Наблюдать соответствующие траектории с установленным ключом прерывания движения, а также при непрерывном движении по траектории.

По результатам наблюдений сделать выводы о траекториях схвата робота при выполнении различных команд движения, а также об изменении траекторий при их стыковке.

 

Содержание отчета

 

Отчет выполняется согласно ГОСТ каждым студентом индивидуально и после проверки студент допускается к защите лабораторной работы. В отчете должна содержаться следующая информация:

1. Профили скоростей в режиме обучения.

2. Профили скоростей для команды GO при прохождении траектории на различных скоростях.

3. Профили скоростей для команды GOS при прохождении траектории на различных скоростях.

4. Профили скоростей для команды CIR при прохождении траектории на различных скоростях.

5. Анализ полученных данных.