Управление электроприводом тележки

Для отслеживания перемещения тележки, считается количество оборотов вала двигателя. При этом электропривод автоматически ограничивает ускорение тележки, переходит на доводочную скорость и останавливает тележку.

a. Определим количество оборотов двигателя, при движении от станции установки контейнера до станции заполнения контейнера цементным компаундом по формуле:

(17)

об

b. Определим количество оборотов двигателя, при движении от станции заполнения контейнера цементным компаундом до станции отбора пробы по формуле:

(18)

об

c. Определим количество оборотов двигателя, при движении от станции отбора пробы до станции снятия контейнера по формуле:

(19)

об

d. Определим количество оборотов двигателя, при движении от станции откачки промывочной воды до станции снятия контейнера по формуле:

(20)

об

Поскольку остановка тележки происходит при срабатывании датчика положения, определим количество оборотов двигателя, при котором электропривод переходит на доводочную скорость. Зная расстояние, преодолеваемое тележкой на доводочной скорости (s_дов=0,1 м), а также, расстояние, преодолеваемое тележкой, при торможении (l_торм=0,4218 м), определим момент начала торможения тележки:

(21)

м

Таким же образом определим моменты начала торможения для остальных участков.

м

м

17,4781 м

Определим количество оборотов двигателя до момента начала торможения тележки:

(22)

об

(23)

об

(24)

об

Далее, найдем количество оборотов вала двигателя, при котором электропривод перейдет на доводочную скорость:

(25)

об

(26)

об

(27)

об

e. Зная расстояние, которое тележка пройдет на доводочной скорости после срабатывания датчика положения, найдем количество оборотов вала двигателя, необходимых для точной остановки объекта:

(28)

об

Поскольку расстояние, которое тележка проходит на доводочной скорости после срабатывания датчиков положения неизменно, то количество оборотов привода будет одинаковым.

Движение тележки на станцию заполнения невозвратного защитного контейнера цементным компаундом показано на рисунке 13. На рисунке 14 показана скоростная диаграмма передвижения тележки для транспортировки жидких радиоактивных отходов с цементным компаундом со станции заполнения контейнера, включая время, необходимое для забора пробы. При этом отрицательные значения скорости показывают, что движение тележки происходит в обратную сторону.

 

Рис. 13 Скоростная диаграмма тележки. Движение на станцию заполнения контейнера

А - точка начала торможения двигателя

Б - точка начала движения на доводочной скорости

В – точка остановки

Рис. 14 Скоростная диаграмма тележки. Движение со станции заполнения контейнера

Г,Ж – точки начала торможения двигателя

Д, З - точки начала движения на доводочной скорости

Е,И – точки остановки двигателя