М еханизм поворота руки манипулятора

 

На рис.4 представлен механизм поворота руки манипулятора промыш-ленного робота «Универсал – 5». Рука манипулятора приводится во вращение двигателем 2 постоянного тока через зубчатый и червячный редукторы.

Зубчатый редуктор включает в себя вал-шестерню 9, связанную муфтой с ротором двигателя 12, и зубчатое колесо 15, установленное на вал 14 с призматической шпонкой.

Передача 9-15 среднескоростная, обеспечивающая точность угла поворота, колёса стальные закаленные и могут нагреваться до +35 º C, корпус из силумина, нагревается до +30 º C. Вал 14 базируется на двух радиальных шариковых подшипниках 16.

Червячное колесо 22 выполнено разъемным. Обод червячного колеса 8 по диаметру D ₂ центрируется относительно ступицы 22. Обе части стягиваются винтами 6 нормальной длины свинчивания. Ступица червячного колеса и кольцо 5 надеты на шлицы вала 4 с минимальным зазором.

 Шлицы в отверстии ступицы 22 не закаливаются, так как шлицевое соединение неподвижное.

На конец вала 4 напрессована по D ₃ шестерня 1, работающая от привода тахометра. Предельные значения натяга оговорены заданием. Зубчатая передача тахометра тихоходная и нагрев соответствует температуре окружающей среды +25 º C.

Вал 4 монтируется на радиально-упорных конических подшипниках 3 и 17, которые установлены в корпус 21 через промежуточные корпуса 2 и 20.

Промежуточный корпус 2 точно центрируется в корпусе 21 и крепится болтами 7 с потайными головками. Подшипник 17 монтируется в промежуточном корпусе 20, который по D ₁ точно сцентрирован в корпусе 21, причем предпочтительно иметь натяг.

Подшипники качения допускают перегрузку до 150%, толчки и вибрации умеренные, режим работы нормальный.

Регулировка осевого зазора подшипника 17 производится гайкой 18 с короткой длиной свинчивания и мелким шагом.

Осевой зазор между крышкой 13 и подшипником оговорен заданием и обеспечивается расчётом размерной цепи.

 

 

РЕДУКТОР СМЕСИТЕЛЯ БЕГУНОВ

 

 

На рис.5 представлен редуктор смесителя бегунов, предназначенный для приготовления формировочных и стержневых смесей.

Вращение от электродвигателя через муфту передаётся на коническую зубчатую передачу 1-23, далее через прямозубую передачу 3-9 на выходную шестерню 4.

Зубчатые передачи стальные, тихоходные, тяжелонагруженные, максимальный нагрев + 40 º С, корпус чугунный, нагревается до температуры +30 º С.

Обод зубчатого колеса 9 установлен по D ₃ на ступицу 7 с натягом, оговоренным заданием. Дополнительно предусмотрено крепление с помощью шести болтов 8 с нормальной длиной свинчивания.

Вал 14 имеет прямобочные шлицы, на которое установлено зубчатое колесо. Шлицы в отверстии ступицы не закаливаются.

Два подшипники 12 установлены в промежуточный корпус (стакан) 11. Стакан точно сцентрирован по отверстию D ₂ в крышке 21 и дополнительно закреплён болтами 13, выполненными с нормальной длинной свинчивания.

Тепловой зазор в подшипниках регулируется гайкой 16,имеющей короткую длину свинчивания.

На конце вала 14 находится зубчатое колесо 4, установленное по D ₁ по переходной посадке (преобладает натяг), так как используется шпоночное соединение. От продольного смещения зубчатое колесо 4 закреплено гайкой с пружинной шайбой.

Вал-шестерня 3 смонтирован на радиально-упорных шариковых подшипниках.

Валы 1, 3 и 14 опираются на подшипники, которые при работе имеют перегрузку до 300%, толчки вибрации, режим работы тяжёлый.

Смещение торцов зубчатых колёс 3 и 9 оговорено заданием и обеспечивается расчётом размерной цепи.