Регулятор конечного времени.

Типовые з-ы рег. применяют, если известен стандарьный з-н управления.

Алгоритм синтеза:

Задаются эталонным видом ПП по задающему или возмущающему воздействию y_эт(t)

Определяют эталонную дискретную передат. ф-ю замкнутой системы по рассмотренному внешнему воздействию: или

3)Определяют передаточную ф-ю регулятора из условия                       

 

Под передаточной дискретной ф-ей регулятора осуществляется переход к разностному ур-ю

Которое является алгоритмом управляющего воздействия

  

;

                                      

 

ЯЗЫКИ ПРОГРАММИРОВАНИЯ КОНТРОЛЛЕРОВ

Используется 5 языков: 2 текстовых, 3 графических.

CoDeSys среда для программирования.

Текстовые

- IL Instruction List

- ST Structured Text

Графические

- SFC Sequential Function Chart последовательных функциональных схем

- FBD Function Block Diagram функциональных блоковых диаграмм

- LD Ladder Diagram релейных диаграмм

Можно использовать их комбинации.

По своим возможностям все 5 языков полностью равнозначны, но каждый из них оптимально подходит под какой-либо вид деятельности.

Instruction List представляет из себя модификацию языка Assembler. Каждая инструкция начинается с новой строки и содержит оператор. И в зависимости от типа операции один или более операндов, разделенных запятыми. Можно применять метки (ставятся перед операндом и заканчиваются двоеточием). Можно вставлять комментарии (должны быть последними элементами в строке).

Structured Text представляет из себя модификацию языка высоко уровня Pascal. Может использовать условные операторы и циклы. (If Then Else; While Do).

Sequential Function Chart позволяет описать хронологическую последовательность различных действий в программе: для этого действия связываются с шагами (этапами), а последовательность работы определяется условием переходов между шагами. Существует два вида шагов: 1 Шаг простого типа (упрощенный), который может включать единственное действие, 2 МЭК-шаг (стандартный) связан с произвольным числом действий и логических переменных. Действие может содержать инструкцию на любом из пяти языков. В шаг можно добавить входное и выходное действие.

Function Block Diagram работает с последовательностью цепей, в каждой из которых содержится логическое или арифметическое выражение, вызов функционального блока, переход или инструкцию возврата.

Ladder Diagram реализует структуры электрических цепей, слева и справа схема на языке LD ограничена вертикальными линиями (шинами питания) между ними расположены цепи образованные контактами и обмотками реле по аналогии с обычными электронными цепями. Слева любая цепь начинается набором контактов, которые посылают слева направо состояние ON / OFF соответствующее логическим значениям истина/ложь. Каждому контакту соответствует логическая переменная, если переменная имеет значение истина, то состояние передается через контакт. Контакты могут быть соединены последовательно, параллельно, а также могут быть инвертируемы. В правой части схемы может находиться любое количество обмоток (реле), которые могут соединятся только параллельно. Очень часто в LD встраивают диаграммы FBD.

CFC непрерывных функциональных схем, представляет из себя модификацию FBD. В отличии от FBD не использует цепи, но дает возможность свободно размещать компоненты и соединения, что позволяет создавать обратные связи.