Схема команд пристрою ЭЦПУ-6030

№ команди	Назва команди	Код кадра
		верхнє поле	нижнє поле
	Движение исполнительного устройства вперед		*
	Движение исполнительного устройства назад		*
	Поворот вправо		*
	Поворот влево		*
	Подъём вверх	*
	Движение вниз	*
	Захватное устройство Закрыто	*
	Захватное устройство Открыто	*
	Сдвиг влево
	Сдвиг вправо
	Ротация: – влево – вправо
	Технологическая команда 1
	То же, 2
	», 3
	», 4
	», 5
	», 6
	Выдержка времени	*
	Пропуск
	Переход
	Останов
	Конец программы

 

Команда ПРОПУСК служить для організації пропуску одного кадру програми при виконанні зовнішньої умови. У випадку, якщо не приходить сигнал з датчика, установленого на зовнішнім устаткуванні, пристрій переходить до виконання кадру, записаного на (і+ 1)-м кроці (на і-м крок-пропуск). Якщо зовнішня умова виконується, тобто є присутнім сигнал -24 В, то пропуск кадру не відбувається.

Команда ПЕРЕХІД служить для організації умовного переходу до фіксованого кроку з довільного місця програми. Умовний перехід виконується при відсутності на вході пристрою -24 В; якщо сигнал -24 В є присутнім, то перехід не виконується, і пристрій переходить до виконання кроку, що випливає за командою ПЕРЕХІД.

Команда ОСТАНОВ служить для зупинки пристрою, що працює по програмі.

Команда КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ служить для зациклення програми роботи робота. При виконанні цієї команди лічильник кадрів скидається у вихідний нульовий стан, після чого виконання набраної програми повторюється.

У режимі ЦИКЛ, крім того, при виконанні команди КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ виробляється останов пристрою.

Для набору режимів роботи варто скласти програму, приклад якої приводиться в табл. 2. Налагодження програми виробляється послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ і АВТОМАТ на включеному пристрої.

Т а б л и ц я 2

Приклад фрагменту програми

№ кроку	Код кадру	Найменування команд в кадрі
		Вперёд. Подъём. Открытие захватного устройства.

Порядок виконання роботи

1. Вивчити функціональну схему і принцип дії системи керування.

2. Візуально освойте пульт керування системи ЭЦПУ-6030.

3. Увімкнути систему в мережу й у режимі РУЧНИЙ зробіть відпрацьовування всіх команд керування роботом.

При увімкнені живлення ланки маніпулятора автоматично приходять у положення, що відповідає зображенню в нижньому ряду табло індикації стану ланок маніпулятора. Щоб уникнути небажаних переміщень ланок при включенні живлення, ланки маніпулятора перед включенням мережі необхідно вручну вивести у вихідне положення згідно табло індикації стану ланок.

Пристрій вводиться в робочий стан у такому порядку:

- натисканням кнопки МЕРЕЖА увімкнути живлення;

- установити режим роботи РУЧНИЙ і за допомогою кнопок ручного керування ланками маніпулятора вивести них у вихідне положення.

4. Скласти програму керування роботом, відповідно до завдання, як це показано в табл. 2. Для візуальної фіксації рухів застосувати команду витримка часу.

5. Набрати програму на програмоносії і зробити її налагодження послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ. При переході в ці режими натискати кнопку СКИДАННЯ СЧК.

У режимі КОМАНДА, установлюючи лічильник у нульове положення кнопкою СКИДАННЯ СЧК і натискаючи послідовно на кнопку ПУСК, відробити всю програму. Потім програму перевірити в режимах
ЦИКЛ і АВТОМАТ.

Перед зупинкою пристрою установити режим роботи ЦИКЛ. Робот допрацьовує останній цикл і зупиняється, маніпулятор приходить у вихідний стан. Увімкнути живлення пристрою натисканням кнопки аварійного вимикання живлення.

6. Продемонструвати роботу робота по програмі викладачеві і скласти звіт.

Зміст звіту

1. Структурна схема ЭЦПУ – 6030.

2. Програма керування.

3. Аналіз результатів і виводи.

Контрольні запитання

1.Приведіть основні параметри ЭЦПУ – 6030.

2.Яким чином може змінюватися режим роботи?

3. Поясніть призначення всіх режимів роботи?

4. Як реалізується режим спільного відпрацьовування команд?

5. Приведіть приклад команди ПЕРЕХІД.