Режим движения «пуск – останов».

Существует большое количество машин и механизмов: гидроподъемники, манипуляторы, механизмы управления метательными аппаратами, механизмы шасси, механизмы автоматических дверей и многие другие, исполнительное звено которых перемещается из начального положения в конечное. При этом в начале и в конце цикла движения исполнительное звено неподвижно. Такой режим движения механизма называется режимом «пуск-останов». Механизм начинает движение из состояния покоя, в конце цикла выходное звено механизма должно остановиться и зафиксироваться в заданном положении. Возможны три варианта остановки выходного звена:

• остановка с жестким ударом (рис.7.2) w _1n > 0, ε_1n стремиться к бесконечности;
• остановка с мягким ударом (рис. 7.3) w _1n = 0, ε_1n не равно 0.

Для динамической модели в конечном положении

безударная остановка или остановка с удержанием в конечном положении (рис. 7.4) w _1n = 0, ε_1n = 0.

В этом случае к рассмотренному выше условию w_1n = 0, добавляется условие ε_1n = 0. Для динамической модели в конечном положении

Таким образом, при остановке с мягким ударом необходимо выполнить условие

при безударной установке и фиксации объекта в конечном положении нужно выполнить одновременно два условия

Рис.7.2 Рис.7.3

1. Безударная остановка объекта в конечном положении с фиксацией.

Рис.7.4

§ 3.Определение управляющих сил по параметрам движения при пуске и останове.

Для того, чтобы выполнить условия начала движения и остановки выходного звена в конечном положении необходимо соответствующим образом выбрать закон изменения движущих или управляющих сил. Две возможных диаграммы изменения движущих сил даны на рис. 7.5. Определение величин сил на этих диаграммах осуществляется из рассмотренных выше условий. Выведем формулы для расчета сил, используя в качестве примера механизм гидравлического подъемника, схема которого приведена на рис. 7.6.

Типовые диаграммы движущей силы.

Рис.7.5

Гидроподъемник поворачивает платформу - звено 1 на заданный угол ∆φ₁, при этом центр масс S₁ поднимается на высоту H_S1 под воздействием силы давления в гидроцилиндре F_д, закон изменения которой за цикл определяется одной из диаграмм, изображенных на рис. 7.5.

Рис.7.6.

1. Определение величины силы F_д0 по условию начала движения ε₁₀ > 0

,

где k = 1.05... 2 - коэффициент запаса по моменту для разгона системы.

Раскрывая это уравнение, получим

откуда

2. Определение величины силы F_дn по условию в конце цикла ε_1n = 0

Раскрывая это уравнение, получим

откуда

3. Определение величины силы F_д ^* по условию в конце цикла w_1n = 0,

· для диаграммы движущей силы, изображенной на рис. 7.5 а

• для диаграммы движущей силы, изображенной на рис. 7.5 б