Программа исследования динамики лесных машин на эвм

0010LIST

PROGRAM

REAL, K, N

READ <5>α, β, κ, n, C₁, C₂, C₃, C₄, C₁₂, TN, TK, DT

D₁ = C₂*K - C₁*A

D₂ = C₁*K + C₂*A

D₃ = C₄*N – C₃*B

D₄ = C₃*N + C₄*B

D₅ = A*D₂ - K*D₁

D₆ = A*D₁ + K*D₂

D₇ = B*D₄ - N*D₃

D₈ = B*D₃ + N*D₄

D₉ = K*D₅ +A*D₆

D₁₀= K*D₆ –A*D₅

D₁₁= N*D₇ +B*D₈

D₁₂= N*D₈ –B*D₇

WRITE <7,10>

10FORMAT<X,’T’,7X,’Y’,10X,’Y₁’,9X,’Y₂’,9X,’Y₃’,9X,’Q’>

T=TN

20R₁=EXP<-A*T>

R₂ = EXP<-B*T>

R₃ = cos<K*T>

R₄ = sin<K*T>

R₅ = cos<N*T>

R₆ = sin<N*T>

Y =R₁*<C₁*R₃+C₂*R₄>+R₂<C₃*R₅+C₄*R₆>

Y₁=R₁*<D₁*R₃-D₂*R₄>+R₂<D₃*R₅- D₄*R₆>

Y₂=R₁*<D₅*R₄-D₆*R₃>+R₂<D₇*R₆- D₈*R₅>

Y₃=R₁*<D₉*R₃+D₁₀*R₄>+R₂<D₁₁*R₅+D₁₂*R₆>

Q = Y* C^МГ₁₂

WRITE<7,30>T, Y, Y₁, Y₂, Y₃,Q

30FORMAT<X,F5.3,3X,F8.4,3X,F8.4,3XF8.4,3X,F10,4,X>

T=T+DT

IF<T<=TK>GO TO 20

END xx

0003 RUN

Обозначено:

D₁ = C₂× k – C₁×α; D₂ = C₁× k + C₂×α;

D₃ = C₄×n – C₃×β; D₄ = C₃×n + C₄×β;

D₅ = α×D₂ – k×D₁; D₆ = α×D₁ + k×D₂;

D₇ = β×D₄ + n×D₃; D₈ = β×D₃ + n×D₄;

D₉ = k×D₅ + α×D₆; D₁₀ = k×D₆ – α×D₅;

3.3.3. Вопросы для самопроверки:

1. В чем заключаются особенности эксплуатации лесных машин?

2. Как влияет на нагруженность лесной машины ветровая нагрузка на дерево?

3. Почему переходные процессы, протекающие в лесных машинах, целе­сообразно изучать на моделях с сосредоточенными дискретными массами?

4. Как осуществляется приведение массы стрелы и рукояти к точке подвеса рабочего органа?

5. Для чего необходимо определять приведенные массы элементов ма­нипулятора и предмета труда?

6. Как определяется изгибная жесткость стрелы, рукояти и дерева?

7. Как влияет жесткость гидропривода на общую приведенную жест­кость манипулятора?

8. Какие основные параметры дерева необходимо знать при исследова­нии взаимодействия лесной машины с предметом труда?

9. В чем заключается разница в определении динамических характери­стик и уровня нагрузок на манипулятор при рассмотрении взаимодействия лесных машин с предметом труда на двухмассовых и трехмассовых рас­четных схемах?

10. Какое влияние оказывает на уровень динамических нагрузок приве­денная жесткость манипулятора?

11. Как влияет на уровень динамических нагрузок приведенная жест­кость подвески базовой машины?

12. В чем заключаются особенности определения динамических нагру­зок при работе лесной машины в режиме подъема груза с "подхватом"?

13. Как влияют на уровень нагрузок скорость перемещения элементов манипулятора (стрелы) и время переходного процесса?

14. Какими критериями пользуются при оценке уровня нагруженности лесной машины?

15. Какие конструктивные решения можно применить в технологиче­ском оборудовании и приводе для снижения уровня нагрузок?

 

3.3.4. Порядок оформления контрольной работы

1. Используя трехмассовую расчетную схему, определить частоты ко­лебаний и максимальную добавочную нагрузку на манипулятор при взаи­модействии с деревьями объемом 0,25 – 2,00 м³ (лесная машина типа ТБ–1М) или сосредоточенными грузами g₁, G₂,..., G_n (машина типа ЛП–52).

2. Определить коэффициенты динамичности и построить, соответственно, графики зависимостей

К_Д = f(V) или К_Д = f(G).

3. Построить график изменения добавочной нагрузки на манипулятор при пакетировании дерева одного (любого) объема или груза любой массы.

4. Определить максимальное давление в гидроприводе стрелы.

5. Выполнить анализ полученных результатов.

6. Определить коэффициент динамичности по двухмассовой расчетной схеме.

7. Выводы и рекомендации по снижению динамических нагрузок.

8. Ответ на два вопроса, приведенных в перечне вопросов для самопроверки.

 

Таблица 3.6

Осредненные характеристики предмета труда дерева

V, м^3	Сила тяжести дерева G, кН	СД, кН/м	m3 при подъеме, кг
за вершину	за комель
0,25	2,25	13,4
0,50	3,71	14,7
0,75	5,02	18,9
1,00	7,80	37,7
1,25	10,01	42,2
1,50	11,20	47,1
1,75	13,47	46,3
2,00	16,00	42,5

 

Таблица 3.7

Исходные данные кдвухмассовой расчетной схеме (трелевочный трактор типа ТБ – 1)

Параметры	Вариант
					5
l	м				5
r	м	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35
r0 = h	м			3
GK	кН	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46	2,46
fП	см^2
m2	кг
μ		0,5	0,5	0,5	0,5	0,5	0,5	0,5	0,5	0,5	0,5
С12	кН/м
	кН/м
	кН/м
С'	см^3/Н	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035
b'	см^3/с·Н	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295
vO	м/с	0,50	0,50	0,50	1,00	1,00	1,00	0,75	0,75	0,75	0,75
G	кН	2,25	3,70	5,00	7,80	10,00	12,00	10,00	7,80	6,00	4,00

 

 

Таблица 3.8

Исходные данные к трехмассовой расчетной схеме (трелевочный трактор ТБ – 1, ВТМ ЛП – 17А)

Параметры	Вариант
l	м
r	м	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35	0,35
r0 = h	м
GK	кН	2,46	8,0	2,46	8,0	2,46	8,0	2,46	8,0	2,46	8,0
fП	см^2
m2	кг
μ		0,45	0,45	0,50	0,50	0,60	0,60	0,65	0,65	0,70	0,70
С12	кН/м
	кН/м
	кН/м										600
С'	см^3/Н	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035	0,00035
b'	см^3/с·Н	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295	0,0295
v	м/с	1,0	1,0	1,0	0,75	0,75	0,75	0,5	0,5	0,5	0,5
v, с "подхватом"	м/с	0,4	0,4	0,4	0,45	0,45	0,45	0,45	0,45	0,45	0,45
tr	с	0,20	0,20	0,20	0,15	0,15	0,15	0,1	0,1	0,1	0,1
m3	кг	} из табл. 3.6 } из табл. 3.6 } из табл. 3.6
Сп ≈ Сд	кН/м
G	кН
G' = n·G, где n ≈ 0,5 – при подъеме за комель, n ≈ 0,34 – при подъеме за вершину

 

 

Таблица 3.9

Исходные параметры к трехмассовой расчетной схеме (машина для корчевки пней типа ЛП – 52)

Параметры	Вариант
l	м
r	м	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8
GК	кН	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25
fП	см^2	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3
m2	кг
μ	-	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875
С12	кН/м
	кН/м
	кН/м	1007,6				1007,5					2400
С'	см^3/Н	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022
b'	см^э/с×Н	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326
v	м/с	0,73	1,00	1,00	0,50	0,73	0,50	0,50	1,00	0,73	0,80
tТ	с	0,10	0,15	0,20	0,10	0,15	0,20	0,15	0,10	0,20	0,25
v, с "подхватом"	м/с	0,45	0,25	0,25	0,45	0,45	0,40	0,40	0,25	0,40	0,40
r0	м
r	м	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0
Сп	кН/м

 

Сила тяжести G, кН	Масса m3, кг	Сила тяжести G, кН	Масса m3, кг
10,00		19,00
13,00		22,00
16,00		25,00

Таблица 3.10

Исходные данные к двухмассовой расчетной схеме (машина типа ЛП – 52)

Параметры	Вариант
l	м
r	м	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0	1,0
h	м	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8	2,8
GK	кН	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25	3,25.	3,25
fП	см^2	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3	245,3
m2	кг	1.352	1.652	1.962	2.272	2.572	2.882	2.572	2.272	1.962	1.652
μ	-	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875	0,875
С12	кН/м
	кН/м
	кН/м	1007,6				1007,5
С'	см^3/Н	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022	0,00022
b'	см^3/с×Н	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326	0,0326
V0	м/с	0,73	1,00	1,00	0,50	0,73	0,50	0,50	1,00	0,73	0,80
G	кН	10,00	13,00	15,00	19,00	22,00	25,00	22,00	19,00	16,00	13,00
r0	м							б