Раздел 12 двухканальные сн при суммировании угловых координат локальных сп по схеме с разделенной нагрузкой

Раздел 12 ДВУХКАНАЛЬНЫЕ СН ПРИ СУММИРОВАНИИ УГЛОВЫХ КООРДИНАТ ЛОКАЛЬНЫХ СП ПО СХЕМЕ С РАЗДЕЛЕННОЙ НАГРУЗКОЙ

 

Функциональная схема и уравнения двухканального СП с разделенной нагрузкой

 

Рассматривается условная система, объединяющая в себе пеленгационные устройства и целевую нагрузку (в данном случае – пушечную установку).

Суммирование угловых движений полезных нагрузок осуществляется по схеме с разделенной нагрузкой (рис. 10.7 и рис. 10.8)

На рис. 12.1 показана функциональная модель исполнительного механизма приводов точного и грубого каналов, отражающая наиболее важные особенности динамики движения подвижных масс в случае жесткого крепления оснований двигателей к ЛА (привод грубого канала «g») и к платформе (привод точного канала «t»), т.е. данная функциональная модель реализует принцип разделенной нагрузки.

В этом случае полезная нагрузка точного канала участвует сразу в двух локальных движениях, поэтому углы её поворота будем обозначать индексом «Σ».

Для реализации различных структур построения двухканальных СП (комбинированная, иерархическая, итеративная) вводим в рассмотрение виртуальный точный канал, работающий в тех же пространственно-механических условиях, что и грубый канал: т.е. локальный точный канал, расположенный непосредственно на ЛА. Углы поворота такого канала будем обозначать индексом «t».

На рис. 12.1 приняты следующие обозначения и допущения:

‒ локальный угол поворота нагрузки () точного канала (без учета движения нагрузки грубого канала), также как локальный угол поворота нагрузки () грубого канала (без учета движения ЛА) физически не измеряются и на данной схеме не выделяются.

 

Рис. 12.1

Присутствует угол поворота функциональной нагрузки в абсолютной СК (), как результат суммарного поворота нагрузок грубого и точного каналов;

‒ рассматривается задача движения в одной плоскости двух разомкнутых приводов;

‒ СК связана с платформой () грубого канала, причем ось совпадает с визирной осью (ВО) пеленгатора грубого канала;

‒ угол поворота в абсолютной СК полезной нагрузки грубого канал с учетом движения ЛА;

, ‒ углы поворота полезной нагрузки точного канала (как сумма углов поворота выходных валов двух приводов) в связанной с платформой СК и полезной нагрузки грубого канала (платформы) в связанной с ЛА СК , соответственно;

, ‒ углы поворота в абсолютной СК роторов ДПТ точного и грубого каналов, соответственно;

, ‒ углы поворота ротора ДПТ точного канала в связанной с платформой СК и ротора ДПТ грубого канала в связанной СК , соответственно;

, ‒ движущие моменты, создаваемые двигателями точного и грубого каналов, соответственно;

‒ момент реакции от момента, приложенного к полезной нагрузке точного канала, на платформу через опорный подшипник;

‒ момент реакции , приложенный к ротору двигателя грубого канала;

‒ угол поворота между СК и СК ;

‒ упрежденное положение цели.

С привлечением соотношений системы уравнений (7.1), получаем следующие уравнения для объединения СП, расположенных на подвижных основаниях, на базе скоростных ДПТ, построенного по функциональной схеме с разделённой нагрузкой для локальных точного и грубого каналов:

‒ усилитель мощности: ;

‒ 2-ой закон Кирхгофа для ДПТ_i: ;

‒ электромагнитный момент ДПТ_i: ;

‒ 2-ой закон Ньютона для роторов ДПТ_i : ;

‒ учет переносного движения ЛА: ; ;

‒ учет переносного движения платформы суммарным точным каналом:

;

;

(12.1)

‒ преобразование углов поворота: ; ;

‒ формирование инерционного момента: ;

;

‒ формирование суммарного момента грубого канала:

;

‒ формирование момента реакции на грубый канал со стороны точного:

;

‒ формирование суммарного момента виртуального точного канала:

;

‒ формирование суммарного момента суммарного точного канала:

.

где приняты следующие обозначения:

‒ для грубого канала;

‒ для точного канала (локальный точный канал формируется при отсутствии влияния на углы поворота его нагрузки со стороны углов поворота полезной нагрузки грубого канала);

‒ моменты инерции полезных нагрузок соответствующего канала.

 

Раздел 12 ДВУХКАНАЛЬНЫЕ СН ПРИ СУММИРОВАНИИ УГЛОВЫХ КООРДИНАТ ЛОКАЛЬНЫХ СП ПО СХЕМЕ С РАЗДЕЛЕННОЙ НАГРУЗКОЙ