Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Пропорционально-дифференциальный закон регулирования
Пропорционально-дифференциальный закон регулирования x р (t) = –[ S 1D y (t) + S 2D y ¢(t)]. (11.1) Этот регулятор состоит из пропорциональной и дифференцирующей составляющих. Динамические характеристики ПД-регулятора: передаточная функция W (s) = –(S 1 + S 2 s); (11.2) частотные характеристики (рис. 11.1): АФХ ; (11.3) АЧХ ; (11.4) ФЧХ j(w) = arctg(S 2w/ S 1) + p. (11.5) Рис. 11.1 Частотные характеристики ПД-регулятора: а) АЧХ; б) ФЧХ; в) АФХ Переходная функция (рис. 11.2) h (t) = S l×1(t) – S 2d(t). (11.6) Весовая функция w (t) = − S 1δ(t) − S 2δ¢(t). (11.7) Пропорционально-дифференциальный регулятор обладает особенностями обоих законов регулирования (рис. 11.2). Наличие воздействия по производной от ∆ y ¢(t) увеличивает быстродействие регулятора, благодаря чему уменьшается динамическая ошибка по сравнению с пропорциональным регулятором. Рис. 11.2. Переходный процесс в САР с ПД-регулятором В установившихся режимах, когда ∆ y ¢ = 0, регулятор ведет себя как обычный П-регулятор. Величина статической ошибки остается такой же, как и в случае применения П-регулятора . Пропорционально-интегральный закон регулирования Пропорционально-интегральный закон регулирования . (11.8) Динамические характеристики ПИ-регулятора: передаточная функция ; (11.9) частотные характеристики (рис. 11.3): АФХ ; (11.10) АЧХ ; (11.11) ФЧХ . (11.12) Рис. 11.3. Частотные характеристики ПИ-регулятора: а) АЧХ; б) ФЧХ; в)АФХ Переходная функция (рис. 11.4а): h (t) = –(S 1×1(t) + S 0 t). (11.13) Весовая функция (рис. 11.4б): w (t) = –(S 1×d(t) + S 0). (11.14) Рис. 11.4 Переходные характеристики: а) переходная функция; б) весовая функция ПИ-регулятор сочетает в себе достоинства П- и И-законов регулирования – пропорциональная составляющая обеспечивает быстродействие регулятора, а интегральная составляющая устраняет статическую ошибку регулирования. Переходный процесс изображен на рис. 11.5.
Рис. 11.5. Переходный процесс в САР с ПИ-, П- и И-регуляторами В начале процесса регулирования основную роль играет пропорциональная составляющая, так как интегральная составляющая зависит от времени. С увеличением времени возрастает роль интегральной составляющей, обеспечивающей устранение статической ошибки . Пропорционально-интегрально-дифференциальный Закон регулирования ПИД-закон регулирования описывается уравнением . (11.15) Динамические характеристики ПИД-регулятора: передаточная функция ; (11.16) частотные характеристики (рис. 11.6): АФХ ; (11.17) АЧХ ; (11.18) ФЧХ . (11.19) Рис. 11.6. Частотные характеристики ПИД-регулятора: а) АЧХ; б) ФЧХ; в) АФХ Переходные характеристики (рис. 11.7): переходная функция h (t) = –(S 1 + S 0 t + S 2×d(t)); (11.20) весовая функция w (t) = –(S 1×d(t) + S 0 + S 2×d¢(t)). (11.21) Рис. 11.7 Переходная функция ПИД-регулятора ПИД-регулятор сочетает в себе достоинства всех трех простейших законов регулирования: высокое быстродействие и отсутствие статической ошибки, которое обеспечивает интегральная составляющая (рис. 11.8). Рис. 11.8. Переходные процессы в САР с различными законами регулирования Применение регуляторов с дифференциальными составляющими нецелесообразно для систем с запаздыванием или нелинейных систем.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-12-15; просмотров: 101; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.118.166.98 (0.008 с.) |