Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Оценка качества сау на установившихся режимах. Коэффициенты ошибок. Статические и астатические системы.
Установившийся режим наступает после окончания переходного процесса. В этом режиме управляемая величина и сигнал ошибки имеют только вынужденную составляющую, т. е. изменяются только под действием внешних воздействий. В зависимости от свойств САУ, от точки приложения и вида внешнего воздействия: · ошибка равна нулю; · ошибка равна постоянной величине; · ошибка неограниченно возрастает. В свою очередь, свойства САУ характеризуются: · передаточным коэффициентом k разомкнутой САУ; · порядком астатизма системы n - числом идеальных интегрирующих звеньев в разомкнутой САУ (n = 0 – статическая система; n ³ 1 – астатическая система). Так как на практике находят применение И, ПИ, ПИД регуляторы, то порядок астатизма n = 1, но может быть и n = 2. На рис. 6.3 приведены переходные процессы в САУ с различными степенями статизма n при различных законах изменения задающего воздействия (e з – составляющая ошибки, обусловленная изменением задающего воздействия x з). В установившемся динамическом режиме, как и в статическом, действует правило: точность воспроизведения системой управления задающего воздействия и точность подавления ею внешних возмущений тем лучше, чем больше передаточный коэффициент регулятора. Статические и астатические системы Рассмотрим подробнее работу АСР скорости двигателя (рис. 10). Пусть задающее напряжение Uо постоянно, а величина момента сопротивления нагрузки на валу двигателя Мс изменилась скачком. Изменится ли в конечном счете регулируемая величина- скорость вращения двигателя W. Допустим, что момент сопротивления увеличился. Если напряжение на якоре двигателя Uя останется неизменным, то скорость вращения W неизбежно упадет в соответствии с нагрузочной характеристикой двигателя. Для того чтобы компенсировать увеличение момента сопротивления и поддержать прежнюю скорость, необходимо увеличивать напряжение Uя. Такое увеличение действительно происходит в системе вследствие увеличения сигнала ошибки U и напряжения возбуждения генератора Uвг. Но компенсация увеличения момента сопротивления не будет полной и скорость вращения двигателя все же уменьшится, хотя и много меньше, чем без регулятора. Действительно, напряжение на якоре двигателя Uя может увеличиться только за счет увеличения напряжения ошибки U, равного разности напряжения задания Uо и напряжения тахогенератора Uт, т. е. в конечном итоге только за счет уменьшения скорости вращения двигателя W. Очевидно, что уменьшение скорости при увеличении нагрузки на валу будет тем меньше, чем выше коэффициент усиления напряжения ошибки усилителем У и генератором Г.
Таким образом, в этой системе скорость вращения двигателя принципиально не может быть при любой нагрузке в точности равной заданному значению. Система, в которой регулируемая величина в установившемся режиме зависит от величины нагрузки (или возмущения), называется статической, а отклонение регулируемой величины от заданного значения - статической ошибкой. Для того чтобы автоматическая система имела в установившемся режиме ошибку, равную нулю, необходимо устранить пропорциональность между регулируемой величиной и ее отклонением от заданного значения. Этого можно достичь, если включить в систему устройство, способное при нулевом входном сигнале поддерживать выходную величину на любом уровне. Таким свойством обладает любое устройство, представляющее собой интегратор, т. е. устройство, у которого скорость изменения выходной величины dY(t)/dt пропорционально входной величине X(t): В качестве интегратора можно использовать, например, маломощный вспомогательный двигатель ВД (рис. 12). Такой двигатель, соединенный через редуктор Р с движком реостата в цепи возбуждения генератора, позволяет устранить статическую ошибку в АСР скорости двигателя. Вспомогательный двигатель ВД будет вращаться и увеличивать ток возбуждения генератора до тех пор, пока не будет полностью скомпенсировано увеличение момента сопротивления на валу основного двигателя и не восстановится заданное значение его скорости.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-03-09; просмотров: 92; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.219.22.169 (0.004 с.) |