Дифференциальные уравнения САУ. Уравнения статики. Линеаризация уравнений. Стандартная форма записи линейных дифференциальных уравнений.

В общем случае звенья и системы описывают нелинейными дифференциальными уравнениями произвольного порядка. Под звеном понимается математическая модель элемента. Для примера рассмотрим звено, которое можно описать дифференциальным уравнением второго порядка  где y – выходная величина, u и f – входные величины, и  – первые производные по времени, – вторая производная по времени.

Уравнение (2.1), описывающее процессы в звене при произвольных входных воздействиях, называют уравнением динамики. Пусть при постоянных входных величинах u = u ⁰ и f = f ⁰ процесс в звене с течением времени установится: выходная величина примет постоянное значение y = y ⁰. Тогда (2.1) примет вид

Это уравнение описывает статический или установившийся режим и его называют уравнением статики

Статический режим можно описать графически с помощью статических характеристик. Статической характеристикой звена или элемента (а также системы) называют зависимость выходной величины от входной в статическом режиме.

Главным упрощением, к которому следует стремиться при выводе уравнений звеньев системы, является их линеаризация, т. е. описание линейными дифференциальными уравнениями. Линеаризация нелинейности, содержащейся в уравнении звена, заключается в замене этой нелинейности приближенной линейной зависимостью

Другой формой записи линейных уравнений звеньев является запись с помощью передаточной функции. Уравнение (2.7) при этом принимает вид:                     (2.8или

В общем случае звено системы автоматического управления, имеющее п входов, описывается дифференциальным уравнением

                                             (2.10) или в другом виде (2.11)

Здесь x_i — входные воздействия на звено (i = 1, 2,..., n); Q(p) и R_i(р) — полиномы относительно р;

     — передаточная функция звена для i-го входного воздействия.

Стандартная форма записи линейных дифференциальных уравнений. Обычно линейные дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами не выше второго порядка записывают в стандартной форме. При этом члены, содержащие выходную величину и ее производные, записывают в левой части уравнения, а все остальные члены — в правой; коэффициент при выходной величине делают равным единице. Если в правой части содержатся производные, то члены, со­держащие какую-либо одну входную величину и ее производные, объединяют в одну группу и коэффициент при соответствующей входной величине выносят за скобки.

Уравнение (2.26) в стандартной форме принимает вид              (2.36)

Где

В уравнении (2.36) постоянные Т₀, Т₁ и Т₂ имеют размерность времени и их называют постоянными времени, а коэффициенты k ₁ и k ₂ — передаточными коэффициентами. Если исходное уравнение (2.26) не содержит y (a ₂ = 0), то в стандартной форме коэффициент при производной y должен быть равен единице: обе части уравнения делят на коэффициент a ₁.