Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Построение гистограммы распределения
Гистограмма распределения относится к одному из инструментов оценки качества изделий и процессов их изготовления. Пусть имеется партия из N деталей. Для построения гистограммы распределения все изделия из партии N подвергаются испытанию по параметру А. Получаем множество параметров А∙N. Далее полученные значения ранжируются и строится следующая диаграмма: Из всей совокупности выбирается Аmin и Аmax. Полученный диапазон называется полигоном распределения. Полигон распределения делится на некоторое количество одинаковых участков. Количество участков M может определяться по разным формулам: Практика показывает, что Nчаще всего = 10. Это связано с тем, что уменьшение количества участков приводит к получению слишком грубых результатов, а их увеличение хоть и увеличивает точность расчетов, но значительно усложняет их. Вводим hi = Ni/N, где Ni – это количество измеренных значений параметра А, попавших в i-тый интервал из полигона распределения. Строится столбчатая диаграмма. Далее производится аппроксимация до нормального распределения. Для нормального распределения: Здесь σ – среднеквадратичное отклонение, а А0 – мат. ожидание. Можем из графика посчитать среднее значение: В нашем случае Ищем СКО. Статистическое отклонение: S = (Amax – Amin)/6 Имеем S ≈ σ в силу свойств нормального распределения. В итоге: Теперь гистограмму распределения можем представить в виде графика нормального распределения, подставляя значения величин из столбчатой диаграммы: Процент брака: Промышленные роботы Антропоморфность определяется кинетической схемой движения. На схеме I: 1-шарнир, 2 – стойка, 3 – схват (https://youtu.be/HfC5LwRcGFc?t=30), 4 – плечо робота. В этой схеме все шарниры возвратно-поступательные и рабочая зона, соответственно, - параллелепипед. На схеме II все шарниры обеспечивают возвратно-поступательное движение, а основной шарнир на стойке обеспечивает вращательное движение. Рабочая зона – цилиндр. Схема III называется схема Scara (аббревиатура). Здесь все шарниры – цилиндрические. Все обеспечивают вращательное движение. А один на стойке – возвратно-поступательное. Рабочая зона – цилиндр. Эта схема обладает наибольшей жесткостью.
Схема IV – является антропоморфной. Рабочая зона сферическая. Схема V – случай, когда промышленный робот закреплен на двух опорах для повышения устойчивости. По типу привода промышленные роботы различаются на: 1) Роботы с пневматическим приводом. Тяговое усилие таких приводов – наименьшее из всех типов приводов. Чаще всего применяются в кинематических схемах I и II. Преимущества – быстродействие, простота. Недостатки – нельзя остановить в промежуточном состоянии; наименее жесткий из всех типов приводов (ввиду сжимаемости газа). 2) Роботы с гидравлическим приводом. Наиболее жесткие. Наибольшее тяговое усилие. Самый медленный привод. Можно остановить в промежуточном состоянии. 3) Роботы с электроприводом. Занимают промежуточное положение по всем характеристикам. Просты в управлении.
Существуют следующие системы управления промышленных роботов: 1) Позиционная СУ. В этом случае эффектор промышленного робота перемещается в пространстве от одной заданной точки до другой. Управление по упорам. Не накладывается никаких ограничений на то, как перемещается эффектор в пространстве. Эффектор – крайняя точка руки промышленного робота. Такая система управления характерна для промышленных роботов, выполняющих вспомогательные технологические операции. К вспомогательным технологическим операциям относятся операции загрузки/выгрузки деталей, перенос объекта из одной точки в другую. Эта система управления использует как правило кинематические схемы 1 и 2, т.е. схемы, в которых шарниры осуществляют возвратно-поступательное движение. Часто используется пневматический и иногда гидравлический привод. 2) Траекторная. В этом случае эффектор промышленного робота перемещается из одной точки пространства в другую по строго определенной траектории. Одновременно с этим накладываются ограничения не только на координаты траектории движения, но и на нормаль траектории. Соответственно, в данном случае необходимо контролировать нормаль траектории. Эта система управления используется для выполнения основных технологических операций: обработка, сборка изделий. Применяется в кинематической схеме 4. Используется электрический привод.
Послойный синтез Для получения изделия методами послойного синтеза исходным является электронная модель изделия. Изначально электронная модель – это просто набор точек. Из этого набора точек надо сделать модель Есть 3 типа электронных моделей. 1) Каркасная модель. В этой модели точки соединяются отрезками прямых, например: Это самый простой тип моделей. Недостаток – плохо представляется то, как выглядит этот объект. 2) Поверхностная модель. Соединения между точками осуществляется элементарными поверхностями. (Плоскость, сфера, цилиндр, конус и тор) (Извините за корявый скриншот) Недостаток – сложность стыковки элементарных поверхностей между собой. 3) Solid-модели. В этих моделях координаты точек пространства аппроксимируются элементарными объемами. Она хороша тем, что позволяет: 1) Представить внутренний вид модели – сделать сечение. 2) Определять центр тяжести модели и моменты инерции при вращении этой модели вокруг определенной точки. Для того, чтобы произвести изделие по модели, используется метод послойного синтеза. Построенная модель рассекается на слои и фиксируется каждый контур. Шаг рассечения зависит от того, какую точность формы требуется получить. Создать изделие из «блинов» можно, например, на 3D-принтере используя следующие методы: метод наплавления, метод спекания (порошок) – получается пористая структура, метод стереолитографии. В ванне 1 находится фотополемиризуемый материал – жидкий пластик, который под действием специальной волны света переходит из жидкого во твердое состояние. Материал чувствителен к определенной длине волны излучения. Под поверхностью жидкого пластика находится предметный столик 3, который погружен под зеркало жидкости на глубину, равную шагу сечения модели. Луч (лазерный 5 Вт) 6 от когерентного источника 4 попадает на поворотное зеркало 5. Предусмотрена возможность перемещения летающего зеркала. Летающие зеркала обеспечивают перемещение лазерного луча по поверхности в соответствии с уравнением того контура сечения, которое мы хотим получить. При попадании лазерного луча на жидкость пластик полимеризуется. Далее предметный столик опускается вниз на величину шага. Повторяется новый контур. Недостаток – молекулы, которые были на крае лазерного пятна не до конца полимеризуются. Потом изделие помещают под УФ. Ещё недостаток – дороговизна полимера. Для оцифровки реальных физических моделей существует несколько методов. Один из них – 3D-сканер. На плоскость 1 устанавливается объект 2, поверхность которого требуется оцифровать. Над объектом перемещается балка 3 по траектории 7. По краям балки под одинаковыми углами устанавливается ПЗС-линейки (прибор-зарядовые связи), которые могут улавливать изображения. В центре балки помещается измерительный лазер 5 (несколько мВт). Луч лазера образует на поверхности объекта пятно, изображение которого воспринимается ПЗС-матрицей. Этим способом можно измерять объекты со специальными свойствами поверхности (липкие объекты, хрупкие, горячие, …). Недостаток – долгое прохождение балки; нельзя сканировать динамически-меняющиеся объекты.
Для измерения динамически изменяющихся объектов используются лазерные измерители другого типа. Растровый сканер. Луч 2 измерительного лазера 1 попадает на поворотное зеркало 3. Отражаясь от зеркала, луч проходит через растровую диффузионную решетку 4. Эта решетка позволяет разделить единичный луч на пучок параллельных лучей. При попадании на базовую плоскость 5 этот пучок лучей образует растр (структурированную совокупность) точек. На рисунке – слева – тетрагональный растр, справа – гексагональный растр. Если разместить на базовую плоскость объект, форму поверхности которого следует оцифровать, то правильное расположение точек в растре изменится, если смотреть на расположение пятен не перпендикулярно к базовой поверхности (например, с камеры 7) По изменению расстояния между точками растра определяют координату z. Прелесть гексагонального растра – расстояния между всеми соседними точками одинаковые – проще считать – сложнее получить такой растр. Для повышения точности сканирования поворачивают поворотное зеркало.
Бывают ситуации, когда поверхность требуется провести измерения с ещё большей точностью. Для этого используются координатно-измерительные машины. Они представляют собой следующее устройство. Измерительный стол 3 на демпферах 2 устанавливается на основание 1. На стол устанавливается объект измерения 4. Над объектом перемещается измерительная головка 5, которая может занимать любое положение в пространстве. Измерительная головка, перемещаясь в пространстве, касается поверхности объекта. При этом перемещение осуществляется при фиксированной координате z. Касание производится сапфировым шариком 7. Регистрация касания осуществляется с помощью устройства в левом верхнем углу рисунка.
|
|||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-01-14; просмотров: 198; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.129.11.20 (0.021 с.) |