Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Управление частотой вращения БДПТ
Управление частотой вращения электродвигателей, практически, всех типов, включая БДПТ, производится способом широтно-импульсного модулирования. Принцип данного регулирования рассмотрим на примере простейшего электродвигателя постоянного тока по схеме, приведенной на рис. 14.4. Импульсное регулирование частоты вращения ЭД в данном случае производится путем периодического подключения обмоток якоря к источнику постоянного напряжения U посредством замыкания и размыкания ключа К. Ключом управляет выходной сигнал Pwm широтно-импульсного модулятора (ШИМ). При Pwm =1 ключ замкнут, Pwm =0 ключ разомкнут. Рис. 14.3 Логическая схема управления инвертором БДПТ при наличии реверса и постоянной частоте вращения. Рис. 14.4 Схема импульсного управления частотой вращения
Схема формирования сигнала широтно-импульсного модулирования Pwm показана на рис. 14.5. Рис. 14.5 Блок-схема формирования сигналов широтно-импульсного
ШИМ состоит из следующих элементов: ГПС формирует пилообразное напряжение U г с постоянной частотой Работу ШИМ показывают два верхних графика на рис. 14.6. ШИМ генерирует прямоугольные импульсы Pwm с периодом Тм и длительностью Ти. Величина Ти зависит от значения поступающего на ШИМ управляющего сигнала U у. Обычно в применяют широтно-импульсное управление, когда период импульсов Тм является постоянным, а длительность импульсов Ти являетсяпеременной величиной. Изменение частоты вращения электродвигателя постоянного тока при импульсном управлении показано на рис. 14.6. При замыкании цепи якоря на время Ти к обмоткам статора подводится напряжение U эд = U, ток в цепи якоря I нарастает до значения Imax. При размыкании цепи якоря ток уменьшается до значения Imin. Среднее напряжение, прикладываемое к двигателю,
U эд = U ср = g U, Работа электродвигателя при импульсном управлении состоит в чередовании периодов разгона ротора (при подаче импульса) и его торможения (при прекращении импульса). В результате ротор вращается со средней частотой F эд = F ср, уменьшенной по сравнению с номинальной. Уменьшение пульсаций частоты вращения двигателя достигается за счет выбора периода импульсов Тм на порядок меньшим постоянной времени двигателя Тэд. На практике частота импульсов питания ЭД составляет 0.2 – 20 кГц. Наличие в структуре БДПТ коммутатора (полупроводникового или микропроцессорного) предоставляет широкие возможности для использования различных способов импульсного управления частотой вращения двигателя на основе ШИМ по слаботочным цепям [18].
Рис. 14.6 Временная диаграмма работы ШИМ и изменения параметров
Все способы импульсного управления можно разделить на 3 группы, определяющие различные механические и регулировочные характеристики БДПТ: Управление с пассивной паузой заключается в том, что во время паузы между управляющими импульсами (когда Pwm =0) обмотки статора БДПТ отключаются от источника питания посредством закрывания ключей инвертора. При этом возможны два варианта: В случае реверсивного управления частотой вращения БДПТ с пассивной паузой и асимметричной модуляцией, когда в импульсном режиме работают ключи, подающие на обмотки положительное напряжения, изменение состояния ключей инвертора определяется следующими логическими зависимостями:
Логическая схема данного варианта управления БДПТ представлена на рис. 14.7, а временная диаграмма работы БДПТ – на рис. 14.8.
При симметричной модуляции в режиме ШИМ последовательно работают все ключи. Временная диаграмма работы БДПТ при пассивной симметричной модуляции показана на рис. 14.9. Из диаграммы видно, что каждый ключ работает в режиме ШИМ в течение 60º и, тем самым, обеспечивается равномерная нагрузка всех силовых ключей.
Рис. 14.7 Логическая схема управления инвертором БДПТ при наличии
Рис. 14.8 Временная диаграмма работы трехфазного БДПТ при пассивной
Рис. 14.9 Временная диаграмма работы трехфазного БДПТ при пассивной
Управление БДПТ с динамическим торможением в паузе может производиться различными способами. Наиболее простым является способ несимметричного динамического торможения, при котором открываются ключи отрицательной полярности в паузах в соответствии со следующими логическими выражениями:
Логическая схема данного варианта управления БДПТ представлена на рис. 14.10, а временная диаграмма работы на рис. 14.11. При управлении частотой вращения БДПТ двухполярными импульсами в паузах между импульсами ШИМ к обмоткам статора подаются напряжения противоположного знака. В этом случае при коэффициенте управления γ =0.5 ротор двигателя неподвижен, так как продолжительность его включения на вращение в каждом направлении одинакова. Такой способ отличается низкими энергетическими характеристиками при довольно высоком качестве механических и регулировочных характеристик.
Рис. 14.10 Логическая схема управления инвертором БДПТ при наличии реверса и переменной частоте вращения с динамическим торможением.
Рис. 14.11 Временная диаграмма работы трехфазного БДПТ при 120-ти градусной модуляции с динамическим торможением.
Элементы управления БДПТ объединены в контроллер, схема которого приведена на рис. 14.12.
Рис. 14.12 Функциональная схема контроллера БДПТ.
Контроллер содержит рассмотренные ранее широтно-импульсный модулятор ШИМ и реле реверса РР, выходные сигналы которых управляют частотой вращения и направлением вращения ротора БДПТ. Сигналы Pwm и R, а также сигналы датчиков положения ротора Sa, Sb и Sc поступают на модуль управления ключами инвертора МУК. МУК формирует сигналы управления в соответствии с логическими выражениями и логическими схемами, примеры которых приведены выше.
15 Динамические свойства электрических Поскольку следящая система является системой регулирования положения ИМ, то качество ее работы определяется динамическими свойствами ИМ. В соответствии с приведенными выше функциональными схемами САР электрический ИМ представляет последовательное соединение электродвигателя и механической передачи. Динамические свойства электрического ИМ отражаются его структурной схемой, показанной на рис. 15.1.
Рис. 15.1 Структурная схема электрического ИМ.
По динамическим свойствам электродвигатель считается типовым одноемкостным устойчивым звеном, а механическая передача – интегрирующим звеном, так что их передаточные функции:
Коэффициенты передаточных функций: K эд – коэффициент передачи электродвигателя, Тэд – постоянная времени электродвигателя, Тим – время исполнительного механизма. Значение Тэд определяется суммарным моментом инерции ротора ЭД и всех механически соединенных с ротором элементов механической передачи и регулирующего органа. Значение Тим определяется максимальной скоростью ИМ и величиной полного хода ИМ. Передаточная функция всего ИМ имеет вид: ИМ с такой передаточной функцией по классификации объектов регулирования является двухъемкостным нейтральным ОР [8], [15]. Значения коэффициентов передаточной функции ИМ могут содержаться в документации на регулятор. При отсутствии данных в документации коэффициенты можно определить по экспериментальным разгонным характеристикам ИМ. Методику получения разгонных характеристик ИМ и определения значений коэффициентов его передаточной функции можно найти в [8]. Для получения разгонных характеристик необходимо скачком подать номинальный (100-процентный) сигнал усилителя на ЭД. Пример разгонных характеристик ИМ приведен на рис. 15.2. Если на разгонных характеристиках ИМ имеет полное перемещение (от 0 до 100%), то коэффициенты Тэд и Тим определяются так, как это показано построениями на рис. 15.2. Рис. 15.2 Разгонные характеристики электрического исполнительного механизма. Поведение ИМ в следящей системе определяется значением отношения Тэд/Тим. Графики разгонных характеристик для различных Тэд/Тим приведены на рис. 15.3. Рис. 15.3 Разгонные характеристики электрических ИМ при различном
Если значение Тэд пренебрежимо мало по сравнению со значением Тим, так что можно считать Тэд ≈0, то ИМ становится одноемкостным нейтральным ОР с разгонной характеристикой М0 на рис. 5.3. Тогда задача создания следящей системы с хорошими рабочими свойствами решается достаточно простыми средствами. Увеличение инерционности электродвигателя (увеличение значения Тэд/Тим) вызывает трудности в обеспечении требуемого качества работы следящей системы. Уменьшить проявления инерционности ЭД можно посредством контура регулирования частоты вращения ЭД по схеме, показанной на рис. 1.6. В этом случае этот контур и механическую передачу можно рассматривать как условный ОР, динамические свойства которого отражаются структурной схемой, приведенной на рис. 15.4.
Рис. 15.4 Структурная схема ИМ как приведенного ОР с контуром
Дополнительно к ранее введенным передаточным функциям на рис. 15.4 обозначены: W у(s) – передаточная функция усилителя, W дч(s) – передаточная функция датчика частоты вращения электродвигателя, Заменив в данной структурной схеме контур на эквивалентное звено, схему можно преобразовать к виду, показанному на рис. 15.5.
Рис. 15.5 Преобразованная структурная схема ИМ с контуром
Передаточная функция эквивалентного звена (приведенного электродвигателя) определится выражением: (5.1)
При автоматизации судовых ОР в контуре регулирования частоты вращения ЭД вполне можно использовать пропорциональный закон регулирования, когда Кроме того, можно считать, что После подстановки в выражение (5.1) конкретных передаточных функций оно примет вид:
где - приведенная постоянная времени ЭД.
Как правило, произведение kpfk у k эд значительно превосходит 1 и Тэдп < Тэд. Следовательно, контур регулирования частоты вращения ЭД улучшает динамические свойства ИМ как объекта регулирования. Настроечный параметр контура регулирования частоты вращения ЭД можно задавать довольно большим, например, kpf =100. В этом случае Тэдп≈ 0.01 Тэд≈ 0, то есть приведенный ЭД становится практически безинерционным. Полученный результат справедлив для линейной модели ИМ, тогда как в реальных регуляторах технические ограничения сигналов не позволят проявиться этому свойству при больших входных воздействиях. Для иллюстрации влияния ограничения сигналов на динамические свойства ИМ на рис. 15.6 приведены разгонные характеристики ИМ, полученные с ограничением и без ограничения сигнала на выходе усилителя. Из графиков следует, что: - при неограниченном сигнале усилителя частота вращения ЭД F эд изменяется практически скачком вслед за скачкообразным изменением сигнала заданной частоты вращения ЭД F з; - при ограниченном сигнале усилителя частота вращения ЭД F эд изменяется по экспоненте с постоянной времени Тэд, также как и без контура регулирования частоты вращения ЭД.
Рис. 15.6 Разгонные характеристики ИМ с контуром регулирования
Тем не менее, при выходе САР в установившиеся состояния, когда сигнал на выходе усилителя сходит с ограничения, поведение следящей системы приближается к линейному и контур регулирования частоты вращения ЭД начнет оказывать положительное влияние.
Это будет показано далее при рассмотрении следящих систем с переменной скоростью перемещения ИМ. 16 Следящие системы с постоянной скоростью
Постоянная скорость перемещения ИМ обуславливается применением в следящей системе асинхронного электродвигателя переменного тока. Функциональная схема следящей системы первого типа (рис. 1.2) применительно к системам с постоянной скоростью перемещения ИМ имеет вид, представленный на рис. 6.1.
Рис. 16.1 Функциональная схема следящей системы первого типа
На схеме обозначено: В рассматриваемой следящей системе: Регуляторы с данной следящей системой являются простыми по устройству, они достаточно надежны и имеют меньшую стоимость по сравнению с регуляторами с переменной скоростью ИМ. Однако: Тем не менее, эти регуляторы широко используются в автоматике судового энергетического оборудования. Рис. 16.2 Виды переходных процессов в следящей системе с постоянной
Кроме того, в таких следящих системах возможны незатухающие колебания с постоянной амплитудой (автоколебания), пример которых показан на рис. 6.3.
Рис. 16.3 Автоколебания в следящей системе с постоянной
Автоколебания в следящих системах недопустимы, так как при этом: Настройка данных следящих систем заключается в определении значений зон D н и D в, обеспечивающих: Задача определения минимальной зоны нечувствительности была решена с использованием компьютерного тренажера системы автоматического регулирования со следящей системой [9] для скачкообразного изменения сигнала заданного положения ИМ Мз. Результаты представлены линией 1 на рис. 6.4, которая показывает зависимость минимальной допустимой D н, обеспечивающей отсутствие автоколебаний, от отношения Тэд/Тим. Рис. 16.4 Минимальная зона нечувствительности для регуляторов с
В этом случае следящая система будет удовлетворять приведенным выше требованиям, что иллюстрируется графиками переходных процессов на рис. 6.5. Рис. 16.5 Пример переходных процессов в следящей системе с постоянной
Линия М1 на рис. 6.5 соответствует модулю нечувствительности с зоной возврата D в =0. Если D в ≠0, то минимальная зона нечувствительности должна быть увеличена на значение D в (см. линию М2 на рис.6.5). В судовых условиях, когда может оказаться недоступным экспериментальное определение коэффициентов передаточной функции ИМ, можно настроить зоны D н и D в по следующей методике: При работе следящей системы в составе САР на большей части переходных процессов сигнал задания изменяется с ограниченной скоростью. Примеры работы следящей системы при линейном изменении сигнала задания приведены на рис. 16.6. Рис. 1.6 Примеры работы следящей системы при линейном изменении
Из графиков следует, что перемещение ИМ М с точностью до зоны нечувствительности следует за изменением сигнала заданного положения ИМ Мз. Повысить точность следящей системы с постоянной скоростью перемещения ИМ, то есть уменьшить зону нечувствительности, можно использованием следящей системы второго типа (рис. 1.5), которая содержит корректирующее устройство положения КУП по схеме, приведенной на рис. 16.7. В КУП может быть использован типовой ПИД закон регулирования, например, с одной из следующих передаточных функций:
Рис. 16.7 Функциональная схема следящей системы с постоянной скоростью ИМ и КУП. Подбор настроечных параметров КУП выполнялся на компьютерном тренажере системы автоматического регулирования со следящей системы [9] при передаточной функции КУП Wpid 1 для скачкообразного изменения сигнала заданного положения ИМ Мз. В результате были получены следующие значения параметров, при которых допустимая минимальная зона нечувствительности уменьшилась в 2 раза (по сравнению с отсутствием КУП), а быстродействие следящей системы осталось таким же: При kpp = 1.0 и Tdp = 0.05 Tip эти значения параметров могут быть приняты и для двух других модификаций ПИД закона. Дополнительно оказалось необходимым ограничить интегральную составляющую закона регулирования │ Ui │< 2%. Зависимость минимальной зоны нечувствительности от отношения Тэд/Тим для рассматриваемого случая представлена линией 2 на рис. 16.4. Качество работы следящей системы при данной настройке показано на рис. 6.8 (переходные процессы с индексом «2»). При отсутствии КУП и такой же зоне нечувствительности перемещение ИМ М (линия с индексом «1» на рис. 6.8) имеет перерегулирование около 5%.
Рис. 16.8 Влияние корректирующего устройства позиционирования на работу следящей системы с постоянной скоростью ИМ. Если интегральную составляющую не ограничивать, то качество работы следящей системы ухудшится. По графикам на рис. 6.9 видно, что в этом случае исполнительный механизм выходит на верхний упор (М =100%) и остается в этом положении длительное время. Переходные процессы в следящей системе с постоянной скоростью ИМ для линейного изменения сигнала задания Мз приведены на рис. 6.10. Рис. 16.9 Переходные процессы в следящей системе с постоянной скоростью Рис.1 6.10 Переходные процессы в следящей системе с постоянной
По графикам на рис. 6.10 видно как с уменьшением скорости перемещения ИМ повышается точность следящей системы. 17 Следящие системы с переменной скоростью
Основной причиной применения в судовой автоматике регуляторов с переменной скоростью ИМ является инерционность ИМ и регулирующего органа, которая в следящих системах с постоянной скоростью ИМ не позволяет уменьшить зону нечувствительности настолько, чтобы обеспечить требуемую точность поддержания регулируемой величины и отсутствие автоколебаний в контуре регулятора. Эта проблема имеет особо важное значение для регуляторов частоты вращения судовых дизелей, которые должны перемещать топливные рейки дизелей со скоростью на один-два порядка большей скоростей перемещения регулирующих органов остальных агрегатов и механизмов судовой энергетической установки, обеспечивая при этом повышенную точность установки топливных реек в заданное положение. Процесс развития средств автоматизации и, в частности, следящих систем с переменной скоростью ИМ привел к следующим общепринятым принципам построения данных следящих систем: Как было показано выше, контур регулирования частоты вращения (КРЧВЭД) уменьшает влияние инерционности движущихся частей следящей системы на качество ее работы. Контур регулирования силы тока в электродвигателе предназначен для предотвращения перегрузки по току электродвигателя и инвертора. Функциональная схема следящей системы с переменной скоростью перемещения ИМ, отражающая указанные принципы, представлена на рис. 17.1 [16].
Рис. 17.1 Функциональная схема следящей системы с переменной скоростью ИМ.
Следящая система является трехкаскадной: Следящая система должна перемещать ИМ таким образом, чтобы его положение М изменялось с возможно меньшей погрешностью по отношению к изменяющемуся сигналу заданного положения ИМ Мз. Датчиком положения ИМ служит трехканальный энкодер Enc, последовательности импульсных сигналов которого A, B, 0 в преобразователе энкодер-код ПЭК преобразуется в цифровой сигнал действительного положения ИМ Мд. Отклонение положения ИМ от заданного еМ=Мз-Мд поступает в корректирующее устройство положения исполнительного механизма КУП, как правило, с П законом регулирования. Выходной сигнал КУП F зк является сигналом заданной частоты вращения ЭД. Окончательное значение заданной частоты вращения ЭД F з получается после фильтра задания ФЗЧВ, ограничивающим влияние квантованности сигнала ПЭК и высокочастотных помех на сигнал з адания частоты вращения ЭД. Датчиком положения ротора ЭД служит резольвер Rsv, выходные сигналы которого U 1 и U 2 в преобразователе резольвер-код ПРК преобразуются в сигналы: Фильтр измеренной частоты вращения ФИЧВ уменьшает влияние неравномерности вращения ЭД и высокочастотных помех на сигнал F д. По выходному сигналу ФИЧВ F дф вычисляется отклонение частоты вращения ЭД от заданной eF = F з- F дф. Сигнал отклонения поступает на корректирующее устройство частоты вращения КУЧВ. КУЧВ, работающее обычно по ПИД закону регулирования, формирует составляющую заданной силы тока I зк. Модуль упреждения по сигналу F з формирует вторую составляющую заданной силы тока I зу. Суммарный сигнал заданной силы тока для первого контура получается как I зс= I зк+ I зу. Величина I зс ограничивается в ограничителе задания тока ОЗТ до значения I з. Таким образом, ограничение задания для контура регулирования силы тока ограничивает фактическую силу тока при работе следящей системы и предотвращает отказы инвертора и электродвигателя от перегрузок по току. Сила тока измеряется датчиком тока ДТ, выходной сигнал которого I д соответствует фактической силе тока в электродвигателе I эд. Отклонение силы тока от заданного значения eI = I з- I д поступает на корректирующее устройство тока КУТ, формирующее обычно по ПИ закону управляющий сигнал U у. Сигнал U у вместе с сигналом угла поворота ротора ЭД поступают на контроллер. Контроллер по этим сигналам формирует модулированные сигналы U м управления силовыми ключами инвертора. Инвертор подает соответственно питание на обмотки статора электродвигателя (в данном случае БДПТ), через которые протекает ток I эд. Это приводит к вращению электродвигателя с частотой вращения F эд. Модуль упреждения предназначен для ускорения перемещения ИМ сразу при изменении сигнала заданной частоты вращения ЭД F з. С этой целью МУ может содержать форсирующее звено с передаточной функцией W му (s) = kp у (Td у s +1), где kp у – коэффициент пропорциональности канала упреждения, Td у – время дифференцирования канала упреждения. Также сигнал I зу на выходе МУ уменьшает интегральную составляющую в сигнале I зк, что улучшает работу следящей системы. Далее было получено, что достаточно хорошее качество работы следящих систем может быть получено и при отсутствии канала упреждения. Ограничение силы тока включает: Первое ограничение силы тока производится по математической модели теплового состояния ЭД, включенной в состав ОЗТ. Выбор конкретных законов регулирования для корректирующих устройств следящей системы и их настроечных параметров выполняется известными методами наладки каскадных САР [15]. Качество работы контура регулирования тока обеспечивается предприятиями-изготовителями электрических сервоприводов, которые поставляют заказчикам полностью собранные и настроенные модули коммутатора и БДПТ.. Таким образом, разработчику судовых САР с переменной скоростью ИМ остается задача выбора закона регулирования для КУП и КУЧВ, а также настроечных параметров этих корректирующих устройств. Судовые инженеры механики и электромеханики, в свою очередь, должны уметь выполнять настройку КУП и КУЧВ при эксплуатации ГД и его системы автоматизации. Одним из основных требований к следящим системам является отсутствие статической ошибки, то есть при работе на постоянной нагрузке объекта регулирования должно выполняться условие: М=Мз. Наличие электродвигателя в ИМ дает нулевую статическую ошибку следящей системы при любом типовом законе Действительно, при неподвижном электродвигателе и ИМ (причем, когда 0 <М< 1) сила тока I эд= 0, что выполняетя при I зс =0, F з =0, е М= 0. Следовательно, условие е М= 0 (отсутствие статической ошибки и равенство М= Мз) выполняется независимо от закона регулирования в КУП. Это можно показать аналитически по передаточной функции следящей системы. Заменим контуры регулирования силы тока и частоты вращения ЭД одним эквивалентным звеном с передаточной функцией W кчв(s), и тогда структурная схема следящей системы может быть представлена к виду, показанному на рис. 17.2. Рис. 17.2 Упрощенная структурная схема следящей системы
В этом случае передаточная функция замкнутой следящей системы может быть записана следующим выражением: В соответствии со свойствами преобразования Лапласа статическое положение ИМ Мст для скачкообразного изменения задания Мз на величину Мзо может быть найдено как: или после подстановки выражения передаточной функции W мп(s) из подраздела 2.2и упрощающих преобразований Отсюда можно получить при s = 0 Мст = Мзо, что доказывает отсутствие статической ошибки. Предельное быстродействие следящей системы может быть оценено по разгонной характеристике ИМ (см. рис. 5.2). Время полного перемещения ИМ от 0 до 100% Тпим = Тэд + Тим является минимально возможным интервалом времени, за который следящая система может обеспечить полный ход ИМ. Быстродействие следящей системы можно оценить по относительному времени полного хода ИМ в следящей системе: Тосс = (Тэд + (t сс - Тэд) 100 / dM к) / Тпим , где t сс – интервал времени, за который ИМ достигает заданного положения (см.
Рис. 17.3 Переходные процессы в следящей системе с переменной
Рис. 17.4 Переходные процессы в следящей системе с переменной
Показатель Тосс≥ 1, и чем ближе значение к 1, тем больше быстродействие следящей системы. Рассмотренное свойство следящей системы с электродвигателем позволяет применить в КУП наиболее простой пропорциональный закон регулирования. Коэффициент пропорциональности kpp для КУП был подобран на тренажере электрической САР с переменной скоростью ИМ [10] при скачкообразном изменении сигнала задания Мз. При решении задачи использовалась расчетная структурная схема следящей системы, представленная на рис. 7.5.
Рис. 17.5 Расчетная структурная схема с следящей системы с БДПТ.
Расчетная схема была получена из полной функциональной схемы (рис. 7.1) при следующих условиях: - контур регулирования силы тока заменен эквивалентным звеном с передаточ- Постоянные времени контура регулирования тока много меньше постоянных времени остальных элементов следящей системы. Поэтому было принято, что при работе системы сила тока I эд всегда равна сигналу задания I з, то есть передаточная функция W кт(s)= 1. Примеры полученных переходных процессов в следящей системе показаны на рис. 17.3, 17.4. Определение коэффициента пропорциональности КУП было произведено для двух вариантов следящей системы: Во втором варианте в КУЧВ принимался П закон регулирования с коэффициентом пропорциональности kpf / Результаты представлены графическими зависимостями на рис. 17.6 и 17.7. Из графиков следует, что в следящей системе с КРЧВЭД допустимы большие значения kpp и, тем самым, можно получить меньшие значения Тосс, то есть большее быстродействие системы.
Рис. 17.6 Зависимость коэффициента пропорциональности КУП kpp от
|
||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-12-15; просмотров: 155; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.15.143.181 (0.176 с.) |