Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Автоколебания в системе регулирования
Автоколебания в системе регулирования возникают вследствие того, что на постоянной нагрузке ОР регулятор устанавливает значение регулирующего воздействия с погрешностью по отношению к значению нагрузки ОР. Примером в этом случае может служить то, что в системе регулирования давления пара в котле расход топлива в котел будет не соответствовать расходу пара из котла. В регуляторах с интегральной составляющей в законе регулирования (ПИ и ПИД регуляторы) обязательно будут возникать автоколебания как при регулировании устойчивых, так и нейтральных объектов. В этих регуляторах упомянутая выше погрешность вызовет отклонение регулируемой величины от заданного значения, тогда как непрерывные регуляторы с данными законами регулирования имеют нулевое отклонение на равновесных режимах. Отклонение, поступающее на вход интегратора, вызовет изменение интегральной составляющей и, следовательно, сигнала на выходе последовательного КУ. Это, в свою очередь, приведет к изменениям регулирующего воздействия и регулируемой величины, переходящим в автоколебания. На рис. 7.2 показаны автоколебания в системе регулирования давления пара в судовом паровом котле с ПИД регулятором. Результаты были получены на компьютерном тренажере электрической системы регулирования давления в котле, разработанном автором. Регулятор выполнен по схеме, приведенной на рис. 6.1. Последовательное КУ в данном случае формирует ПИД закон в соответствии с передаточной функцией: .
Рис. 7.2 Автоколебания в системе регулирования давления пара в
Интегральная составляющая закона регулирования выражается как ,
где в данном случае eX (t) = Ркз – Рк(t) Из графиков на рис. 7.2 видно, что изменение интегральной составляющей Ui (t) и перемещение ИМ соответствуют друг другу. В системе регулирования с П или ПД регулятором и устойчивым объектом регулирования возникновение автоколебаний не является обязательным.
Например, в системе регулирования давления пара в котле автоколебания имеют место при коэффициенте пропорциональности Кр = 4 (см. рис. 7.3), тогда как при Кр = 2 автоколебания отсутствуют.
Рис. 7.3 Автоколебания в системе регулирования давления пара в
Также автоколебания должны возникать в системе регулирования нейтрального объекта при любом законе регулирования. Это является следствием того, что несоответствие нагрузки объекта и регулирующего воздействия приводит к неограниченному (теоретически) изменению регулируемой величины. Примером этого может служить система регулирования уровня воды в судовом паровом котле, когда указанное выше несоответствие вызывает, в конечном счете, аварийное повышение или понижение уровня. На рис. 7.4 показаны автоколебания в системе регулирования нейтрального объекта с П регулятором при коэффициенте пропорциональности Кр = 2. Нейтральным ОР в данном случае является паровой котел как объект регулирования давления пара. Для того чтобы котел стал нейтральным ОР в его математической модели на упомянутом выше тренажере была отключена зависимость расхода пара из котла от давления в котле. Рис. 7.4 Автоколебания в системе регулирования давления пара
Рассмотренные выше автоколебания все же не ухудшают существенно качество работы судовых электрических САР. На примере системы регулирования давления пара в котле видно, что при значении зоны нечувствительности в следящей системе D н = 2 % амплитуда автоколебаний давления пара не превышает 0.1 бара (см. рис. 7.2, 7.3). Такая величина будет практически незаметна на судовых показывающих приборах. Поэтому для всех агрегатов и механизмов СЭУ (кроме дизелей) можно применять достаточно простые электрические регуляторы, содержащие ИМ с постоянной скоростью. Для регулирования частоты вращения дизелей, где требуется повышенная точность управления положением топливной рейки, применяются рассматриваемые далее электрические регуляторы с переменной скоростью перемещения ИМ.
8 РЕГУЛЯТОРЫ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ, ОХВАТЫВАЮЩЕЙ МОДУЛЬ НЕЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ
Рассмотренные в предыдущем разделе регуляторы обладают хорошими рабочими качествами. Однако они имеют недостатки, связанные с обратной связью по положению исполнительного механизма: - необходимость датчика положения исполнительного механизма, усложняющего устройство регулятора и понижающего его надежность; - необходимость достаточно длинной линии точной передачи аналогового сигнала обратной связи, требующей повышенной защиты от помех и нарушения изоляции. Этих недостатков лишены регуляторы, у которых обратная связь охватывает только модуль нечувствительности. Их дополнительным преимуществом является то, что из помещения, где расположена электронная аппаратура автоматики, к месту расположения исполнительного механизма регулятора передается релейный сигнал, что не требует особой точности передачи. В данных регуляторах отсутствуют автоколебания. Обратная связь, охватывающая модуль нечувствительности, может быть:
|
|||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-12-15; просмотров: 92; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.218.127.141 (0.008 с.) |