Принцип регулирования по отклонению. (Принцип обратной связи).

- АСР по отклонению работает по замкнутому циклу, т.е. имеет обратную связь.

 

Управляющее воздействие U(t) формируется как функция от отклонения регулируемой величины y(t) от ее предписанного значения x(t):

U(t)=F [ E(t) ], где E(t)=x(t) - y(t)

y(t) – текущее значение регулируемой величины.

x(t) - предписанное значение регулируемой величины (заданное воздействие)

Достоинство: Информация о регулируемом параметре поступает на вход АР через ОС и учитывается при формировании управленческого воздействия.

Недостаток: 1. Имеет ошибку регулирования при переходном процессе. 2. Имеет свойство к неустойчивости и склонности к колебаниям при работе системы с большим коэффициентом передачи.

Билет 20-45

Статическое регулирование.

ПИД – регулятор. ПИД – регуляторам называется регулятор, у которого перемещение РО пропорционально отклонению регулируемой величины от задания, интегралу от этого отклонения и скорости его изменения, т.е. ё (13.7)

где = 1/Т_ии = Т_д – параметры настройки ПИД–регулятора, Т_д-время дифференцирования Передаточная функция ПИД – регулятора (13.8)

Как видно из уравнения (13.7), регулирующее воздействие состоит из пропорциональной, интегральной и дифференциальной составляющих. Последняя из них тем больше, чем больше скорость изменения отклонения регулируемой величины, т.е. регулирующее воздействие вырабатывается как бы заранее, не дожидаясь наступления значительного отклонение регулируемой величины. Введение дифференциальной составляющей закон регулирования позволяет улучшить качество переходного процесса в АСР. Однако, настройка ПИД – регулятора, связанная с определением трёх параметров, сложна, при неправильной настройке качество регулирования может оказаться хуже, чем при использовании более простых регуляторов. Различают два вида регулирования: статическое и астатическое. Статическое – такое регулирование, когда установившаяся величина регулируемого параметра в конце переходного процесса принимает новое значение, отличное от первоначального (заданного). Это остаточное отклонение регулируемого параметра называют статическое регулирование.

Статические (пропорциональные) – это такое регулирование когда регулируемый параметр y(t) после п/х процесса принимает новое значение, отличное от первоначального. Остаточное отклонения E(t)= y – y0 регулируемого параметра называют статической ошибкой. При статических регулированиях каждому значению регулируемого параметра соответствует определенное положение регулирующего органа РО, т.е. относится к системе прямого действия.