Основні елементи регуляторів та вимоги до них.

Первинний прилад признач для вимірювання регулювальної величини і перетворення її на вхідний сигнал регулятора. Вимоги до первинних перетворювачів:направленість дії(детектування) – зміна вихідного сигналу датчика не повинна впливати на вхідну величину; висока чутливість і мала інертність; лінійність статичної характеристики (залежність вихідного сигналу датчика від вхідного сигналу повинна бути близькою до лінійної в робочому діапазоні вимірювання регулювальної величини), не лінійність зменш точність і швидкодію регулятора; висока надійність. Відмова в роботі первинного приладу може призвести до відмови САР або до помилкових дій САР. Вимірювальний пристрій є сумуючою ланкою в колі ланок автоматичної системи. Тут здійснюється алгебраїчне додавання заданого і поточного значення регулювальної величини. На вхід вимір пристрою може подаватися к-ка різних сигналів. При цьому він має к-ка входів і один вихід. Вимоги до вимір пристроїв: можливість компенсації сигналів, що поступають від датчиків; лінійність і стабільність статичної характеристики, що зв’язує зміни вхідного і вихідного сигналу; можливість сумування вхідних сигналів. Задатчик ручного управління призначений для формування сигналу, що відповідає заданому значенню регулювальної величини. Вхід задатчика – це положення органу, що встановлює це значення, а вихід – це сигнал, що відповідає заданому значенню тієї ж форми, що і вихідний сигнал первинного приладу. Вимоги: висока стабільність вихідного сигналу; достатній діапазон зміни сигналу, що дозволяє компенсувати постійну складову регулювальної величини. Командно-підсилювальний пристрій призначений для перетворення вихідного сигналу вимірювального блоку і підсилення його до значення необхідного для керування виконавчим механізмом. Входом командно-підсилювального пристрою є вихідний сигнал вимірювального блоку. А виходом є сигнал, що керую виконавчим механізмом. Вимоги: направленість дії; достатньо високий і стабільний коеф підсилення; мала інерційність; лінійність статичної характеристики в широкому діапазоні зміни вхідного сигналу.

26. Призначення виконавчих пристроїв регуляторів та їх типи.

Виконавчі пристрої регуляторів – це сервоприводи призначені для переміщення регулювального органу, з яким вони зв’язані за допомогою мех.. передач. Вик. пристрій розвиває зусилля, яке необхідне для переміщення регулювального органу за рахунок використання енергії, що підводиться до нього безпосередньо або через командно-підсилювальний пристрій. Сервопривід характеризується двома основними показниками: 1)зусилля що розвивається поршнем або обертовим моментом на вихідному валі. 2)максимальний хід поршня або кут повороту вихідного вала. Перехід з автоматичного управління на ручне здійснюється за доп перемикача управління. Залежно від виду джерела енергії виконавчі механізми поділяються на:1)електричні 2)гідравлічні 3)пневматичні. Кожен з цих механізмів поділяється за характером руху сервоприводів на 3 групи:1)сервоприводи з постійною шв. 2)з змінною шв. 3)з пропорційною шв. 1.Вихідний вал або поршень сервоприводу переміщується з постійною шв не залежно від значення сигналу регулятора.

 Р-ня руху .

 Хр-переміщення вихідного вала або поршня, Тс - час необхідний для переміщення органу регулювання з одного крайнього положення в інше. Знак +/- залежить від напрямку руху. До сервоприводів з постійною шв відносять - ел. виконавчі механізми. Вони скл. Із електродвигуна зв’язаним з редуктором.. Включення двигуна і його вимкнення здійснюється магнітним пускачем. Ел. двигуни мають такі характеристики: - обертовий момент вала, - частота обертання ел.двигуна, - передаточне число, - кут повороту вихідного вала. Сервопривід із змінною шв. вихідний вал або поршень переміщується зі шв. пропорційною до значення сигналу керування.

, . 

Тс – час повного ходу сервоприводу. Сервопривід з пропорційною шв. Швидкість руху вала або поршня пропорційна швидкості зміни сигналу керування .

.

 Загальним недоліком сервоприводі всіх типів є розгін і вибіг вихідного вала або поршня. Як видно з графіка руху поршня або вала на долю припадає більше значення додатного переміщення Х_р після зняття сигналу керування. Для усунення вибігу передбачено спеціально гальмівні пристрої. Вимоги до сервоприводів регуляторів: 1)запас потужності 2) мінімальний вибіг 3) відсутність мертвого ходу 4)регулювання ходу