Разработка принципиальной схемы электропривода

Принципиальная схема системы электропривода постоянного тока состоит из схемы силовой части и схемы управления. Принципиальные схемы выполняют на основе функциональных и структурных схем.

В состав силовой схемы входит трансформатор (при безтрансформаторном исполнении – токоограничивающие реакторы), тиристорный преобразователь, двигатель, силовые коммутационные аппараты, защитные
устройства. В состав схемы управления входят операционные усилители, регуляторы, датчики тока и скорости, корректирующие устройства, защитные и коммутационные устройства, вторичные источники питания.

Схемы выполняют в соответствии с ГОСТ.

 

 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

 

При выполнении курсовой работы студенты овладевают методиками расчета разомкнутых и замкнутых систем, получают практические навыки настройки разомкнутой системы ТП-Д, системы управления электропривода с суммирующим усилителем и системы подчиненного регулирования переменных.

Расчет переходных процессов производится с помощью новейших методов и средств вычислительной техники в среде Matlab-Simulink. Комбинация возможностей пакета Simulink и пакета расширения Sim Power Sytem позволяет не только имитировать работу отдельных устройств во временной области, но и выполнять различного рода анализ режимов работы этих устройств.

Использование пакета Sim Power System позволяет моделировать сложные электромеханические системы, сочетая методы имитационного и структурного моделирования.

Кроме того в модели можно использовать блоки и остальных библиотек Simulink, а также функции самого Matlab, что дает практически не ограниченные возможности для моделирования систем электроприводов.

Применение современных компьютерных технологий в проектировании электроприводов требует понимания протекающих процессов в системе и знания математических методов их исследования.

Только при этих условиях можно разработать модель которая будет адекватна реальной системе, и осуществить модельный эксперимент, который дает необходимые результаты.

 

Приложение 1

Таблица П 1.1

Таблица вариантов исходных данных к курсовому проекту

Номер ва- рианта	Мощ- ность привода Р н, кВт	Напря- жение питания сети U с, В	Номина- льная скорость n н, об/мин	Тип при- вода	Диапа- зон регули- рования D	Приведенный момент инерции	Статизм механи- ческих характе- ристик δ J, %	Виды обрат-ных связей (ОС)	Ток отсечки	Ток стопорения	Динами- ческие показатели δ, %; t п, с
				Р	30:1	1,3	3,5	ОСС	1,5	2,0	25; 0,5
				НР	50:1	1,5	2,8	ОСН	1,6	1,9	30; 1,0
				Р	20:1	1,8	1,5	ОСС	1,4	1,8	22; 0,7
				НР	50:1	2,1	1,0	ОСН	1,7	2,1	27; 1,1
				Р	100:1	2,0	4,5	ОСС	1,7	2,2	20; 0,6
				НР	40:1	1,6	3,0	ОСС	1,4	1,7	30; 1,0
				Р	60:1	1,5	1,5	ОСН	1,8	2,0	25; 0,7
				НР	100:1	1,2	2,5	ОСН	1,6	1,9	30; 1,2
				Р	40:1	1,8	2,0	ОСН	1,5	1,7	27; 0,9
				НР	50:1	1,6	3,0	ОСС	1,5	1,8	28; 0,8
				Р	100:1	1,3	4,0	ОСС	1,6	1,9	35; 0,6
				НР	100:1	1,2	1,5	ОСС	1,6	1,8	27; 1,5
				Р	180:1	1,5	2,0	ОСС	1,4	1,7	30; 1,0
				НР	150:1	1,7	4,0	ОСС	1,5	1,9	28; 1,0
				Р	100:1	1,9	5,0	ОСС	1,7	2,0	22; 0,8
				НР	180:1	1,8	3,5	ОСС	1,3	1,6	25; 1,1
				Р	160:1	2,1	2,5	ОСС	1,4	1,7	30; 1,2
				НР	140:1	2,0	4,0	ОСН	1,5	1,9	35; 1,5
				Р	130:1	1,5	1,6	ОСН	1,8	2,1	32; 1,1
				НР	170:1	1,4	1,0	ОСС	1,3	1,7	30; 1,5
				Р	180:1	1,2	2,8	ОСС	1,5	1,9	25; 0,9

Окончание табл. П 1.1

 

				НР	200:1	1,5	3,6	ОСС	1,4	1,8	32; 1,2
				Р	1500:1	1,7	4.7	ОСС	1,6	2,1	20; 0,6
				НР	100:1	1,6	2,0	ОСС	1,5	2,0	27; 1,1
				Р	200:1	1,4	4,2	ОСС	1,4	1,8	30; 1,0
				НР	300:1	1,7	3,5	ОСН	1,4	1,8	35; 1,5
				Р	150:1	1,6	2,0	ОСС	1,8	2,1	25; 1,0
				НР	50:1	1,8	2,0	ОСС	1,7	2,0	32; 0,9
				Р	100:1	2,2	1,0	ОСС	1,5	1,9	30; 1,5
				НР	150:1	2,1	2,5	ОСС	1,6	1,8	22; 0,7
				Р	200:1	1,3	3,0	ОСС	1,3	1,7	28; 1,5
				НР	100:1	1,5	4,0	ОСС	1,9	2,2	25; 0,8
				Р	40:1	1,4	4,7	ОСН	1,6	1,8	35; 1,7
				НР	80:1	1,8	2,0	ОСС	1,4	2,0	22; 0,6
				Р	70:1	2,2	3,5	ОСС	1,3	1,8	20; 0,8
				НР	50:1	1,6	2,0	ОСН	1,8	2,1	27; 1,2
				Р	35:1	1,7	4,5	ОСН	1,5	2,0	25; 1,4
				НР	40:1	1,5	5,6	ОСН	1,4	1,7	30; 1,7
				Р	70:1	1,9	3,4	ОСС	1,6	1,9	28; 1,3
				НР	100:1	2,0	2,5	ОСС	1,7	2,1	25; 0,9
				Р	30:1	1,8	5,0	ОСН	1,3	1,8	30; 1,1
				НР	100:	1,4	1,0	ОСС	1,2	1,9	25; 1,2
				Р	60:1	1,2	7,5	ОСС	1,4	1,8	28; 1,3
				НР	50:1	2,1	3,5	ОСН	1,6	2,0	20; 0,6
				Р	200:1	2,5	2,3	ОСС	1,5	2,1	35; 1,5
				НР	160:1	2,2	1,8	ОСС	1,7	2,2	22; 0,9
				Р	50:1	1,3	4,5	ОСН	1,2	1,8	25; 1,2
				НР	140:1	1,8	2,2	ОСС	1,4	1,9	22; 0,8
				Р	80:1	1,7	4,0	ОСС	1,7	2,1	32; 1,5
				НР	60:1	1,4	1,8	ОСС	1,6	2,0	30; 1,5

Приложение 2

 

Таблица П 2.1

Реакторы токоограничивающие для тиристорных преобразователей

 

Тип реактора	Номинальное линейное напряжение, В	Номинальный фазный ток, А	Активное сопротивление обмоток, мОм	Номинальная индуктивность, мГн
РТС-20,5-1,08УЗ		20,5		1,08
РТС-20,5-1,53УЗ		20,5		1,53
РТС-20,5-2,02УЗ		20,5		2,02
РТС-41-0,54УЗ				0,54
РТС-41-0,76УЗ			70,8	0,76
РТС-41-1,01УЗ			88,5	1,01
РТС-82-0,27УЗ			19,4	0,27
РТС-82-0,38УЗ			25,2	0,38
РТС-82-0,50УЗ			31,7	0,205
РТС-165-0,135УЗ			10,7	0,135
РТС-165-0,19УЗ			13,9	0,19
РТС-165-0,25УЗ			17,1	0,25
РТС-265-0,084УЗ			5,2	0,084
РТС-265-0,118УЗ			6,7	0,118
РТС – 265 – 0,156			8,35	0,156
РТС-410-0,054УЗ			2,65	0,054
РТСТ-410-0,067УЗ			3,34	0,076
РТСТ-410-0,101УЗ			4,05	0,101

 

Примечание: Р – реактор; Т – трехфазный; С – сухой; Т – токоограничивающий;
УЗ – климатическое исполнение. Реакторы выполнены без сердечника. Фазы расположены в плане по углам воображаемого правильного треугольника.

 

 

Таблица П 2.2

Технические данные сглаживающих дросселей

 

Обозначение типа реактора	Номинальный ток, А	Номинальная индуктивность, мГн
ФРОС – 65/0,5УЗ, ТЗ		1,5
ФРОС – 65/0,5УЗ, ТЗ		1,0
ФРОС – 125/0,5УЗ, ТЗ		0,75
ФРОС – 250/0,5УЗ, ТЗ		6,5
ФРОС – 250/0,5УЗ, ТЗ		4,2
ФРОС – 250/0,5УЗ, ТЗ		0,6
ФРОС – 250/0,5УЗ, ТЗ		0,35
ФРОС – 500/0,5УЗ, ТЗ		3,25
ФРОС – 1000/0,5УЗ, ТЗ		2,3
ФРОС – 1000/0,5УЗ, ТЗ		5,0
ФРОС – 1000/0,5УЗ, ТЗ		1,6

 

Примечания: 1) ФРОС – Х/Y УЗ, ТЗ: Ф – фильтровый; Р – реактор; О – однофазный; С – охлаждение естественное, воздушное; Х – типовая мощность, кВА; Y – класс напряжения, кВ; УЗ, ТЗ – климатическое исполнение и категория размещения (У – умеренный
с температурой обмоток не выше 115 °С; Т – тропический);

2) реакторы, рассчитанные для длительной работы в цепи выпрямленного тока со значением выпрямленного напряжения не выше 500 В;

3) реакторы допускают (кроме реактора с индуктивностью 5 мГн) кратковременное протекание тока, линейно нарастающего от нуля до трехкратного значения номинального, в течение 0,05 с.

 

 

Таблица П 2.3

 

Технические данные сглаживающих дросселей

 

Тип дросселей	Номинальный ток, А	Номинальная индуктивность, мГн
СРОМ 200/10Т1		1,0
СРОМ 500/10У1		0,25
СРОМ 1000/10У1, Т1		0,05
СРОМ 1500/10У1, Т1		0,2
СРОМ 5500/20У1		0,11
СРОМ 63/0,5У4, Т4	100; 200	0,016; 0,004
СРОМ 63/6У4, Т4	8,0; 4,0	2,5; 10
СРОМ 100/0,5У4, Т4	160; 320	0,009; 0,00225
СРОМ 100/6У4, Т4	6,0; 12.0	8,0; 2,0
СРОМ 160/6У4, Т4	8,0; 16.0	8,0; 2,0
	12,0; 24,0	3,5; 0,875
75,0; 150	0,08; 0,02
СРОМ 200/0.5У4, Т4	100; 200	0,06; 0,015
СРОМ 200/6У4, Т4	25; 50	1,0; 0,25
	65; 130	0,15; 0,0375
СРОМ 400/0,5У4, Т4	200; 400	0,03; 0,0075

 

Приложения: 1) СРОМ(С) Х/Y УZ, ТZ: С – сглаживающий; Р – реактор; О – однофазный; М – масляное естественное охлаждение; С – охлаждение естественное, воздушное при открытом исполнении; Х – условная мощность, кВА; Y – класс напряжения, В; УZ, ТZ – климатическое исполнение и категория размещения (У – умеренный с температурой обмотокне выше 65 °С; Т – тропический);

2) два значения I _н получаются переключением вводов на последовательное или параллельное соединение обмоток стержней;

3) при кратковременном увеличении тока до 1000 А индуктивность не менее 0,1 Гн для СРОМ – 5500/20У1.

 

Таблица П 2.4

 

Технические данные фильтров реакторов

 

Тип фильтров реактора	Номинальный ток, А	Номинальная индуктивность, Гн
ДФ-7
ДФ-7		0,55
ДФ-7		0,25
ДФ-7		0,1
ДФ-7		0,0625
ДФ-7		0,015
ДФ-7		0,01
ДФ-7		0,0011
ДФ-7		0,00045
ДФ-3		2,5
ДФ-3
ДФ-3		0,8
ДФ-2		0,0014
ДФ-1		3,5
ДФ-1		0,25

 

Примечание: ДФ – фильтровый реактор внутренней установки применяется в сглаживающих ячейках фильтров выпрямительных установок (Д – дроссель; Ф – фильтровый).

 

 

Таблица П 2.5

 

Технические данные ограничивающих реакторов

 

Тип реакторов	Номинальное напряжение, В	Номинальный ток, А	Уравнительный ток, А	Номинальная индуктивность, мГн
РОС-16/0,5			14,5
РОС-1320,5			14,5
РОС-32/0,5Т				9,35
РОС-50/0,5Т
РОС-80/0,5Т				3,75
РО-100/0,5Т
РОС-64/0,5Т
РОС-160/0,5Т				7,5
РОС-200/0,5Т

 

Примечание: РОС–Х/Y У, Т: Р – реактор; О – однофазный; С – охлаждение естественное, воздушное; Х – типовая мощность, кВА; Y – класс напряжений, кВ; У, Т – климатическое исполнение (У – умеренный, Т – тропический).

 

 

Таблица П 2.6

 

Технические данные трансформаторов общего назначения типов ТС, ТСЗ [28]

 

Тип	Номинальная мощность, кВА	Номинальное напряжение, В	Схема и группа соединения обмоток	Ток холостого хода, %	Напр. короткого замыкания, %	Потери
ВН	НН	Холостого хода, кВт	Короткого замыкания, кВт
ТС-6.3/0,7	6,3			Ун/У-0	3,0	3,8	0,04	0,15
ТС-10/0,7				Ун/У-0	2,9	3,8	0,07	0,27
ТС-16/0,7				Ун/У-0	2,8	3,8	0,11	0,42
ТС-25/0,7				Ун/У-0	2,6	3,8	0,155	0,6
ТС-40/0,7				Ун/У-0	2,4	3,8	0,22	0,88
ТС-63/0,7				Ун/У-0		3,8	0,29	1,28
ТС-100/0,7				Ун/У-0	1,5	3,8	0,39	1,45
ТС-160/0,7				Ун/У-0	1,2	3,8	0,49	1,95
ТС-250/0,7				Ун/У-0	1,0	3,8	0,6	2,34
ТСЗ-6.3/0,7	6,3			Ун/У-0	3,0	3,8	0,04	0,15
ТСЗ-10/0,7				Ун/У-0	2,9	3,8	0,07	0,27
ТСЗ-16/0,7				Ун/У-0	2,8	3,8	0,11	0,42
ТСЗ-25/0,7				Ун/У-0	2,6	3,8	0,155	0,6
ТСЗ-40/0,7				Ун/У-0	2,4	3,8	0,22	0,88
ТСЗ-63/0,7				Ун/У-0		3,8	0,29	1,28
ТСЗ-100/0,7				Ун/У-0	1,5	3,8	0,39	1,45
ТСЗ-160/0,7				Ун/У-0	1,2	3,8	0,49	1,95

 

Примечание: Т – трехфазный; С – естественное воздушное охлаждение при открытом исполнении, СЗ – естественное воздушное при защищенном исполнении; П – вид трансформатора, специальный преобразовательный (для питания полупроводниковых преобразователей), при отсутствии знака – трансформатор общего назначения; характеристика области применения специальных преобразовательных трансформаторов, В – для возбудителей синхронных машин, Г – для выпрямителей гальванических установок.

Таблица П 2.7

Технические данные трансформаторов специальных преобразовательных типов ТСП, ТСЗП, класс напряжения 0,7кВ [28]

 

Тип	Обмотка сетевая	Обмотка вентильная	Схема и группа соединения обмоток	Iхх, А	Pхх, кВт	Pкз, кВт	Uкз, %	Выпрями­тель
Pном, кВА	Uном,В	Iном, А	Uном, В	Iном, А	Uном, В	Iном, А
ТСП -16/0,7-В	18,0		27,4			У/Ун-0	1,8	0,125	0,55	4,5
		(У/Д-11)
23,0	35,0			У/Ун-0	1,9	0,13	0,76	5,8
		(У/Д-11)
ТСП-25/0,7-В	30,0	45,6			У/Ун-0	2,0	0,18	0,65	4,2
		(У/Д-11)
ТСП-25/0,7-В	32,0				У/Ун-0	2,0	0,18	0,8	5,0
		(У/Д-11)
ТСЗП-40/0,7-В	51,2				У/Ун-0	3,1	0,28	1,05	3,6
		(У/Д-11)
ТСЗП-63/0,7-В	73,9				У/Ун-0	3,6	0,38	1,27	3,6
		(У/Д-11)
ТСЗП -100/0,7-В	104,4				У/Ун-0	5,0	0,55	1,7	3,3
		(У/Д-11)
112,3				У/Ун-0	5,0	0,55	1,8	3,5
		(У/Д-11)
ТСЗП -160/0,7-В	158,9				У/Ун-0	5,5	0,67	2,4	3,0
		(У/Д-11)

 

Примечание: Типовая мощность преобразовательных трансформаторов определяется в зависимости от схемы выпрямления. Напряжение вторичных обмоток (на стороне вентилей) разное, оно определяется схемой и параметрами преобразовательной установки. Включение первичных обмоток преобразовательного трансформатора в сеть трехфазного переменного тока в зависимости от схемы соединения вентилей позволяет получить на их стороне трех-, шести- или двенадцатифазное выпрямление. При шести- и более фазном выпрямлении пульсация выпрямленного напряжения меньше и соответственно улучшена форма кривой первичного тока агрегата.

Таблица П 2.8

 

Технические данные тиристоров торгово-промышленного объединения «РИЛ»,

(металлостеклянный корпус, малогабаритная серия, на ток 10-80А) [29]

 

Тип	VDRM,VRRM, V	I DRM I RRM, mA	I T(AV) (T C,ºC), A	ITRMS, А	I TSM 10ms, kA	V T(TO), V	r T, mΩ	diТ/dt crit, A/μs	t q, μs	duD/dt crit, V/μs	V GT, V	I GT, mA	Tjmax, ºC	Rth(j-c), ºC/W
Т212-10 (Т112-10)	100-1300		10(85)	15,7	0,15	1,25	29,3			50-1000	3,0			1,80
Т212-16 (Т112-16)	100-1300		16(85)	25,2	0,25	1,20	11,9			50-1000	3,0			1,50
Т222-20 (Т122-20)	100-1300	3,5	20(85)	31,4	0,30	1,15	17,2			50-1000	3,0			0,90
Т222-25 (Т122-25)	100-1300	3,5	25(85)	39,2	0,35	1,10	10,9			50-1000	3,0			0,80
Т232-20 (Т132-20)	1200-1600		20(85)	31,4	0,22	1,10	17,5			50-1000	3,5			1,00
Т232-25 (Т132-25)	1200-1600		25(85)	39,2	0,33	1,10	14,0			50-1000	3,5			0,80
Т232-40 (Т132-40)	100-1300		40(85)	62,8	0,75	1,05	5,6			50-1000	4,0			0,62
Т232-50 (Т132-50)	100-1300		50(85)	78,5	0,80	1,03	4,6			50-1000	4,0			0,50
Т242-40 (Т142-40)	1200-1600		40(85)	62,8	0,70	1,25	6,8			50-1000	3,5			0,50
Т242-50 (Т142-50)	1200-1600		50(85)	78,5	0,85	1,20	5,7			50-1000	3,5			0,40
Т242-63 (Т142-63)	100-1300		63(85)	98,9	1,30	0,95	4,1			50-1000	4,0			0,40
Т242-80 (Т142-80)	100-1300		80(85)	125,6	1,50	0,93	3,3			50-1000	4,0			0,30

Таблица П 2.9

 

Технические данные тиристоров торгово-промышленного объединения «РИЛ»,

(м еталлокерамический корпус, на ток 100-320 А) [29]

Тип	VDRM,VRRM, V	I DRM I RRM, mA	I T(AV) (T C,ºC), A	ITRMS, А	I TSM 10ms, kA	V T(TO), V	r T, mΩ	diТ/dt crit, A/μs	t q, μs	duD/dtcrit, V/μs	V GT, V	I GT, mA	Tjmax, ºC	Rth(j-c), ºC/W
Т151-100	300-1800		100(90)		2,0	1,15	2,40			200-1000	3,5			0,30
Т161-125	300-1800		125(90)		2,5	1,15	1,80			200-1000	3,5			0,15
Т161-160	300-1800		160(87)		4,0	1,5	1,36			200-1000	3,5			0,15
Т161-200	300-1600		200(87)		5,0	1,00	1,05			200-1000	3,5			0,13
Т261-160	300-1600		160(85)		3,0	1,00	2,20			200-1000	3,5			0,13
Т171-200	300-1800		200(90)		5,0	1,00	1,12			200-1000	3,5			0,10
Т171-250	300-1800		250(85)		6,0	1,00	0,95			200-1000	3,5			0,10
Т171-320	300-1800		320(87)		8,5	1,05	0,53			200-1000	3,5			0,085
Т271-250	100-800		250(115)		10,0	0,95	0,76			200-1000	3,5			0,09
Т271-320	100-800		320(117)		11,5	0,80	0,45	0,45		200-1000	3,5			0,09
Т172-32	5000-6000		32(85)		0,25	1,55	15,5				2,5			0,45

 

 

Примечание: V_RRM – повторяющееся импульсное обратное напряжение; V_RRM – повторяющееся импульсное напряжение в закрытом состоянии; I_RRM – повторяющийся импульсный обратный ток; I_RRM – повторяющийся импульсный ток в закрытом состоянии; I_T(AV) – максимально допустимый средний ток в открытом состоянии; I_TRMS - максимально допустимый ток, действующий в открытом состоянии; I_TSM – ударный ток в открытом состоянии, который в течении 10 мс. способен выдержать тиристор; V_T(TO) – пороговое напряжение тиристора; r_T – динамическое сопротивление; di_T/dt _crit – критическая скорость нарастания тока в открытом состоянии; t_q – время выключения; dv_T/dt _crit – критическая скорость нарастания напряжения в закрытом состоянии; V_GT – отпирающее постоянное напряжение управления; I_GT – отпирающий постоянный ток управления; T_jmax – максимально допустимая температура перехода; R_th(j-c) – тепловое сопротивление переход-корпус.

 

 

 

 

Таблица П 2.10

 

Технические данные низкочастотных тиристоров межгосударственного концерна «ЭЛАРП» [28]

 

Тип	UDRM URRM,V	IDRM IRRM, mA	I T(AV) (T C,ºC), A	ITRSM, A	ITSM, kA	UT(TO)V	rT, mΩ	diТ/dt crit, A/μs	duD/dtcrit, V/μs	UGT,V	IGT, mA	TJ, °C	Rth(j-c)	tq, μs
Т212-10	100-1200		10 (85)	15,7	0,15	1,25	29,3		50-1000				1,8
Т212-16	100-1200		16 (85)	25,2	0,2	1,2	11,9		50-1000				1,5
Т222-20	100-1200	3,5	20 (85)	31,4	0,3	1,15	17,2		50-1000				0,9
Т222-25	100-1200	3,5	25 (85)	39,2	0,35	1,1	10,9		50-1000				0,8
Т232-20	1200-1600		20(85)	31,4	0,22	1,1	17,5		50-1000	3,5
Т232-25	1200-1600		25(85)	39,2	0,33	1,1			50-1000	3,5			0,8
Т232-40	100-1200		40 (85)	62,8	0,75	1,05	5,6		50-1000	3,5			0,62
Т232-50	100-1200		50 (85)	78,5	0,8	1,03	4,6		50-1000	3,5			0,5
Т242-40	1200-1600		40(85)	62,8	0,7	1,25	6,8		50-1000				0,5
Т242-50	1200-1600		50(85)	78,5	0,85	1,2	5,7		50-1000				0,4
Т242-63	100-1200		63 (85)	98,9	1,3	0,95	4,1		50-1000				0,4
Т242-80	100-1200		80 (85)	125,6	1,5	0,93	3,3		50-1000				0,3
Т151-100	300-1800		100 (90)			1,15	2,4		200-1000	3,5			0,3
Т161-125	300-1800		125 (90)		2,5	1,15	1,8		200-1000	3,5			0,15
T161-160	300-1800		160 (87)			1,05	1,36		200-1000	3,5			0,15
Т261-160	300-1600		160 (85)				2,2		200-1000	3,5			0,13
Т161-200	300-1600		200 (87)				1,05		200-1000	3,5			0,13
Т171-200	300-1800		200 (90)				1,12		200-1000	3,5			0,1
Т171-250	300-1800		250 (85)				0,95		200-1000	3,5			0,1
Т171-320	300-1800		320 (87)		8,5	1,05	0,53		200-1000	3,5			0,085
T271-250	100-800		250 (115)			0,95	0,76			3,5			0,09
T271-320	100-800		320 (117)		11,5	0,8	0,45			3,5			0,09
Т123-200	400-1600		200 (95)			1,1	1,5		200-1600	3,5			0,08

Продолжение таблицы