Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Как моделируются контакты тел при описании динамической системы с помощью уравнений Ньютона–Эйлера?
Уравнения Ньютона–Эйлера описывают движение изолированного тела. В системе (механизме) тела могут взаимодействовать посредством столкновений друг с другом, а также путем постоянных кон' тактов в виде заданных кинематических пар. Простейший способ моделирования таких контактов состоит в вычислении (тем или иным способом) неизвестных сил, действующих на тела в процессе контакта, и учете их в уравнениях Ньютона–Эйлера. Выделяют три основных подхода к вычислению неизвестных сил в точке контакта: пружинно-амортизаторные пары (метод штрафов); двусторонние контактные силы; односторонние контактные силы; повторный импульс. Метод штрафов состоит в помещении пружинно-амортизаторной связки между контактирующими телами в случае, если одно из тел частично проникает в другое. Такая связка задает силы, действующие на оба тела и отталкивающие их друг от друга. Таким образом, на взаимопроникновение тел накладывается штраф. Когда тела перестают контактировать, пружинно-амортизаторная пара удаляется. Данный метод прост в реализации и зачастую обеспечивает достаточно реалистичное моделирование контакта, но численно нестабилен. Методы расчета одно и двусторонних контактных сил строятся путем накладывания временного ограничения фиксации точки контакта, из которого – в предположении нулевого ускорения между контактирующими телами – можно вывести скорости и ускорения, решая соответствующую обратную задачу кинематики. Вычисленные скорости и ускорения позволяют определить силы, действующие на тела в точке контакта. Метод вычисления повторного импульса основан на вычислении импульса из уравнения момента импульса. Для учета продолжительного контакта используются повторяющиеся импульсы. Тела в точке контакта имеют общую нормаль n, относительная скорость тел в направлении этой нормали определяет вид контакта – столкновение (ненулевая скорость) или скольжение (нулевая относительная скорость в направлении нормали). Для учета скольжений тел используют метод введения временной кинематической пары (задающей скольжение заданных участков поверхности тел друг по другу). Данная пара действует, пока тела находятся в контакте. 2.15.Опишите общую схему методов определения столкновений. Для чего они используются в САПР?
При моделировании динамики системы твердых тел является определение их столкновений. На каждом шаге решения обыкновенного дифференциального (или дифференциального алгебраического) уравнения необходимо проверять, произошло ли столкновение каких-либо тел, и вычислять неизвестные силы, возникающие при этом столкновении (одним из разобранных выше методов). В случае, когда система состоит из большого количества объектов, попарное тестирование на пересечение ведет к квадратичной сложности алгоритма, поэтому для систем, состоящих из большого количества тел, применяют двухфазные алгоритмы. Первая фаза (называемая широкой) позволяет быстро найти пары потенциально пересекающихся тел, а вторая фаза (сужения) состоит в проверке каждой пары на пересечение. Заметим, что методы определения столкновений используются в разных приложениях САПР и в общем случае отвечают на один из трех вопросов: есть ли столкновение в системе; каковы точки контакта и нормали в них; чему равны пересекающиеся объемы (глубина пересечения). Первый вопрос полезен в контексте кинематических приложений, где нет нужды обрабатывать геометрическую информацию о контакте, а достаточно проверить сам факт контакта. В приложениях динамики необходимо получать также ту или иную геометрическую информацию, которая позволит вычислить неизвестные силы, действующие на тела в момент контакта.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-17; просмотров: 115; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.12.71.146 (0.006 с.) |