Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Введение в систему нелинейностей
Добавим в систему нелинейности [8]. Главными нелинейностями являются ограничение по току и по напряжению. Причем ограничение по напряжению +-80В, а по току +-100А, исходя из специфики источника питания. Тогда система будет выглядеть следующим образом (Рисунок 23): Рисунок 23. Замкнутая система с коррекцией и нелинейностями
Проведем анализ системы, выясним, не потеряла ли система устойчивость и показания точности. Проанализируем устойчивость замкнутой системы по ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы (Рисунок 24):
Рисунок 24. ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной разомкнутой системы с нелинейностями
Вывод: С появлением нелинейностей система остается устойчивой. Произведем проверку системы на точность. При подаче на вход первого гармонического сигнала получим следующий график значения ошибки (Рисунок 25): Рисунок 25 Значение ошибки замкнутой скорректированной системы с нелинейностями при первом гармоническом входном воздействии
Вывод: Система сохранила свои параметры по точности. При подаче на вход второго гармонического сигнала получим следующий график значения ошибки (Рисунок 26): Рисунок 26. Значение ошибки замкнутой скорректированной системы с нелинейностями при втором гармоническом входном воздействии Вывод: Система сохранила свои параметры по точности. Переходной процесс (Рисунок 27 и Рисунок 28) при подаче единичного воздействия. Рисунок 27. График ошибки скорректированной замкнутой системы с нелинейностями Рисунок 28. График зависимости выходного угла скорректированной замкнутой системы с нелинейностями от времени в увеличенном масштабе Время переходного процесса 1.1 с – установления статической ошибки меньше 3,5 угловых минут (0,001 рад) с момента первого согласования. Проверим время разгона установки до 0.9 скорости переброса, подав на вход системы импульс амплитудой 1 (Рисунок 29). Рисунок 29. Скорость системы в режиме переброски Время разгона установки до значения 0.9 от скорости переброса составило примерно 0.15 с, что удовлетворяет техническому заданию. Вывод: Синтезированная система отвечает всем требованиям, предъявляемым техническим заданием, а именно требованием к точности, устойчивости и быстродействию.
Расчет вертикального канала Вертикальный канал отличается от горизонтального лишь тем, что приведенный момент инерции меньше, чем у горизонтального. Передаточные функции двух каналов были приведены выше. Как не сложно заметить, данные уравнения мало отличаются друг от друга, и вертикальный канал рассчитывается и синтезируется аналогично горизонтальному. Поэтому расчет вертикального канала в данной работе не приводится, так как полагается, что он абсолютно точно повторяет расчет горизонтального. 1.4. Анализ полученных результатов в программе Matlab и заключение Все графики в программе Matlab были приведены выше, проанализированы и описаны. В итоге, из системы, которая не отвечала требованиям по точности и принципу действия, была получена система, которая соответствует всем показателям, приведенным в техническом задании, а именно требования по точности при двух разных входных гармонических сигналах, требованию по устойчивости и быстродействию системы.
Конструкторская часть Для управления ДПТ необходимо разработать принципиальную схему и спроектировать плату усилителя мощности. Усилитель мощности – электронное устройство для усиления входного сигнала. В усилительных элементах чаще всего используются явления электрической проводимости в газах, вакууме и полупроводниках. В выпускной квалификационной работе описывается принцип работы, ход разработки и подбора элементной базы усилителя мощности ДПТ, построенного на MOSFET транзисторах, включенных по схеме полного моста [9], известного в англоязычной литературе как H-bridge. Выбор схемы включения типа полного моста нашел широкое применение в робототехнике, так как он позволяет обеспечивать двигательный, тормозной и реверсивный режимы работы привода. Управляющее воздействие, прикладываемое на вход усилителя мощности – сигнал ШИМ с частотой 20кГц и амплитудой 5В, который подается с микроконтроллера. Дополнительно в схеме усилителя мощности присутствует электромагнитная муфта. Ее функциональное назначение заключается в том, чтобы фиксировать вал электрического двигателя в неподвижном положении при его неиспользовании и при срабатывании концевых выключателей крайних положений при наезде пушечной установки на них. Структурная схема усилителя мощности отображена в Приложении А.
Усилитель мощности будет построен полностью на отечественной компонентной базе, согласно перечню ЭКБ [10], так как изделие будет использоваться в военной отечественной технике.
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-11-27; просмотров: 86; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.190.176.78 (0.006 с.) |