Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Промышленный пропорционально-интегрально-дифференцирующий регулятор. ⇐ ПредыдущаяСтр 3 из 3
Для синтеза ПИД-регулятора воспользуемся встроенным помощником в пакете симулинк. Рисунок 26. Схема САУ для синтеза ПИД-регулятора После настройки получили следующие коэффициенты ПИД-регулятора: . Рисунок 27. График переходной характеристики САУ с ПИД-регулятором Рисунок 28. Динамическая характеристика замкнутой САУ с ПИД-регулятором по возмущению (F=10) Оценка системы по динамическим показателям качества САУ. В данном пункте нужно оценить быстродействие, перерегулирование и колебательность системы. 1. Перерегулирование системы по управлению По техническому заданию σх ≤ 40%, следовательно, система удовлетворяет заданным условиям по пункту перерегулирования. Рисунок 29. График переходной характеристики САУ с ПИД-регулятором (увеличенно) 2. Перерегулирование системы по возмущению По техническому заданию σF ≤ 100%, следовательно, система удовлетворяет заданным условиям по пункту перерегулирования. 3. Быстродействие системы определяется из условия tпер.пр.≤10Т, следовательно, tПП≤ 6.7 с. Время переходного процесса – время, в течение которого регулируемая величина установится с заданной точностью Точность определяется трубкой допуска (±2.5% от YУСТ). В данном случае время переходного процесса составляет 0.3 секунды. Рисунок 30. График переходной характеристики САУ с ПИД-регулятором (увеличенно) 4. Колебательность системы определяется числом положительных полуволн во время перерегулирования. По техническому заданию М ≤ (2÷3). Вывод: данный регулятор подходит для данной системы. Построим частотные характеристики системы с ПИД-Регулятором. Рисунок 31. Динамическая характеристика скорректированной разомкнутой САУ с ПИД-регулятором Рисунок 32. Логарифмические амплитудночастотные и фазочастотные характеристики (Боде) разомкнутой системы с ПИД-регулятором Рисунок 33. Частотные характеристики (Найквист) разомкнутой системы с ПИД-регулятором Получим динамические, частотные, логарифмические характеристики с помощью Matlab. % Моделирование ПИД-регулятора Wraz = minreal(simplify(W4*Kol*Kos1)) Wpid = 5.175e-4+tf([2e-3],[1 0])+1.457e-4*tf([100 0],[1 100]);
Wrpid = Wraz*Wpid;
% Определяем замкнутую систему управления Wzpid = minreal(feedback(Wrpid,1))
% Определяем замкнутую систему управления по возмущению Wzfpid = minreal(simplify(-Kol/(1+Wrpid)));
figure(); step(Wrpid*100);
figure(); step(Wzpid*100);
figure(); step(Wzfpid*10);
%Характеристика Боде figure() margin(Wrpid)
%Характеристика Найквиста figure() nyquist(Wrpid)
Канонический вид передаточной функции разомкнутой САУ с ПИД-регулятором: Канонический вид передаточной функции замкнутой САУ с ПИД-регулятором: Рисунок 34. Динамическая характеристика скорректированной разомкнутой САУ с ПИД-регулятором
Рис.35. График переходной характеристики САУ с ПИД-регулятором Рисунок 36. Динамическая характеристика замкнутой САУ с ПИД-регулятором по возмущению (F=10)
Рисунок 37. Логарифмические амплитудночастотные и фазочастотные характеристики (Боде) разомкнутой системы с ПИД-регулятором
Рисунок 38. Частотные характеристики (Найквист) разомкнутой системы с ПИД-регулятором
СТАТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСИТКИ Замкнутая система по управлению Система, замкнутая по управлению, является астатической, следовательно, при Y=100, задающее значение будет следующим Замкнутая система по возмущению Система является астатической, следовательно, система не будет зависеть от задания х. Разомкнутая система будет зависеть от коэффициента K=6.2
ЗАКЛЮЧЕНИЕ В данной работе мы знакомились со структурной схемой САУ, состоящей из типовых звеньев, охваченных внутренней и внешней обратными связями. Была составлена структурная схема в соответствии с вариантом задания и определены передаточные функции разомкнутой системы, замкнутой системы по управляющему воздействию, системы по возмущающему воздействию. Рассчитаны и построены статические характеристики по управлению и возмущению. Затем, используя MatLab и Simulink, получили графики переходных процессов нескорректированной системы и качественные показатели процесса. Далее рассчитали и подобрали регуляторы, а также получили графики переходных процессов скорректированной системы и качественные показатели системы. Таким образом, мы научились выполнять расчет системы автоматического управления.
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-05-12; просмотров: 107; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.224.32.86 (0.013 с.) |