Торможение поршня с использованием рабочего тела.

Этот принцип реализуется установкой на выходе специального дросселя. Рассмотрим схему:

Сжатый воздух под давлением р_пит и расходом Q_пит из магистрали через пневмораспределитель Пр₄ и обратный клапан ОК₂ поступает в правую полость рабочего цилиндра. Поршень движется в левое положение. Воздух из левой полости через дроссель Др₁ и пневмораспределитель Пр₃ выходит в атмосферу. При достижении поршнем положения I-I пневмораспределитель Пр₁ переключает поток воздуха и воздух выходит через дроссель Др₂, который имеет повышенное сопротивление. В левой полости давление повышается, вследствие чего уменьшается скорость поршня. Для полного торможения в положении II-II нужно достигнуть равенства сил в левой и правой полостях. Если силы не равны, то остановка происходит за счет удара о крышку цилиндра. Перед началом работы настраивают дроссели Др₃ и Др₄ на получение максимальной скорости, а дроссели Др₁ и Др₂ на максимальное торможение. Преимущество этой конструкции в ее простоте. Недостатки: требуется настройка при изменении нагрузки; тормозной путь продолжителен. Этот способ применяется в роботах грузоподъемностью до 5 кг.

Второй способ заключается в подаче воздуха под давлением магистрали в полость выхлопа при подходе поршня к крайнему положению. При данном методе движение до остановки после подачи сигнала составляет от 10 до 100%(это зависит от конструкции пневмопривода). Схем реализации данного метода много.

Воздух под давлением поступает через преобразователь1 и ПР2 в левую полость цилиндра. Правая полость через ПР3 и ДР2 сообщается с атмосферой. За счет перепада поршень движется из левого положения в правое. При достижением поршнем положения 1-1переключается ПР3 в другую позицию и сжатый воздух из магистрали поступает в правую полость цилиндра. Происходит выравнивание давлений р1и р2. Из-за разности площадей поршня на поршень действует Fперемещения=Р1(А1-А2), кот. будет перемещать поршень, но с меньшей скоростью для создания равновесия сил на поршне одн-но с переключением ПР3 перекл-ся ПР2, те прекращается доступ сжатого воздуха в левую полость. Т.о. создается замк. объем в левой полости V.

 Недостатком этого метода является необходимость перенастройки схемы торможения при изменении нагрузки. Эти схемы применяются в роботах грузоподъемностью до 1 кг.

Способы торможения поршня внешними устройствами.

   Наиболее простым способом торможения является использование гидравлических демпферов. Механические демпферы используются 2-х типов: фрикционные и пружинные. В фрикционных демпферах энергия движения переходит в тепловую посредством трения. У пружинных демпферов энергия движения преобразуется в энергию сжатия пружины. Пружинные демпферы применяются в роботах грузоподъемностью до 1 кг. В гидравлических демпферах энергия движения преобразуется в энергию дросселируемого потока через зазор в дросселе с постоянным или переменным сечением. Схемы гидравлических демпферов:

-постоянная ширина щели и переменная длина.

 

-игольчатый тип (постоянные параметры  щели).

-с переменными параметрами щели:

- с постоянной шириной щели.