Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Тема 2.1 Автоматическое регулирование
2.1.1Система автоматического регулирования (САР), основные понятия и определения. Свойства объектов регулирования. Объект регулирования является элементом автоматической системы регулирования (АСР), и свойства всей системы во многом определяются свойствами объекта. Теория регулирования рассматривает объект как устройство, преобразующее по определенному закону свои входные сигналы в выходные. Состояние объекта в каждый момент времени определяется его выходными сигналами (регулируемыми параметрами), зависимость которых от входных (т.е. характер преобразования сигналов) и обусловливает свойства объекта. Принято различать статические и динамические свойства объектов регулирования. Статические свойства объекта — это его свойства в установившемся состоянии (в статике), т.е. при неизменяющихся входном и выходном сигналах. Зависимость установившегося значения выходного сигнала от входного называется статической характеристикой объекта. В качестве примера рассмотрим статическую характеристику емкости с притоком и потреблением жидкости, выходным сигналом которой является уровень. На линии потребления установлен клапан с постоянным проходным сечением, а после клапана происходит свободный слив жидкости. В этом случае расход на потреблении и уже не является входным сигналом объекта, так как он не может изменяться произвольно, а зависит от уровня в емкости, т.е. от выходного сигнала. В данном примере объект имеет один входной сигнал — расход на притоке и один выходной — уровень в емкости.В состоянии равновесия объекта приток и потребление должны быть одинаковы и постоянны Динамические свойства объекта проявляются только при изменении его входных сигналов. При этом и выходной сигнал будет изменяться во времени. Причем в зависимости от характера изменения входных сигналов выходной сигнал одного и того же объекта может изменяться по-разному. Поэтому для характеристики динамических свойств объекта нельзя построить зависимость выходного параметра от входного, аналогичную статической характеристике. Для выявления динамических свойств объекта необходимо узнать его реакцию на какой-либо определенный вид входного воздействия. Чтобы можно было сравнивать динамические свойства различных объектов, применяют одинаковые стандартизованные входные воздействия. Наиболее распространены следующие два вида стандартных воздействий:
• скачкообразные, когда входной сигнал изменяют мгновенно, скачком на определенную величину, а затем поддерживают постоянным; • импульсные, когда входной сигнал изменяют на очень большую величину в течение очень короткого промежутка времени, а затем возвращают к прежнему значению- такая форма воздействия имеет вид импульса. До подачи стандартного воздействия объект должен находиться в состоянии равновесия, т.е. его входной и выходной сигналы должны быть постоянными во времени. Зависимость выходного сигнала объекта во времени начиная с момента подачи стандартного воздействия называется динамической характеристикой или переходным процессом. Графики типичных переходных процессов Графики стандартных возмущений: а — скачкообразное воздействие; 6 — импульсное воздействие Рассмотрим для примера переходный процесс в емкости с притоком и потреблением жидкости. До подачи стандартного воздействия по расходу на притоке объект находится в состоянии равновесия: приток и потребление одинаковы. Увеличим расход на притоке и скачком. Тогда в емкости начнется накопление жидкости и уровень х в ней будет возрастать. Скорость роста уровня, очевидно, зависит от разности расходов на притоке и потреблении v - и, и она тем больше, чем больше эта разность. С другой стороны, с ростом уровня в емкости сразу же начнется и увеличение расхода v через клапан в соответствии с формулой. Следовательно, разность расходов на притоке и потреблении будет уменьшаться, а рост уровня — замедляться. Увеличение уровня прекратится, когда потребление снова сравняется с притоком и тем самым будет достигнуто новое состояние равновесия. Почти все объекты регулирования обладают инерцией, которая проявляется в том, что при мгновенном изменении входного сигнала выходной сигнал изменяется не мгновенно, а постепенно. Изменение выходного сигнала продолжается и после прекращения входного воздействия, т.е. когда входной сигнал уже не изменяется. Такое явление называется последействием.
Еще одним важным свойством реальных объектов является запаздывание. Оно проявляется в том, что реакция объекта на входное воздействие, т.е. изменение его выходного сигнала, запаздывает по отношению к изменению входного сигнала. Объекты регулирования, в которых переходные процессы заканчиваются установившимся значением выходного сигнала, получили название устойчивых. Устойчивые объекты регулирования обладают одним общим свойством — самовыравниванием, т.е. способностью переходить из одного установившегося состояния в другое по окончании переходного процесса при скачкообразном входном воздействии. Неустойчивые объекты довольно редки. Значительно чаще встречаются так называемые нейтральные объекты, занимающие промежуточное положение между устойчивыми и неустойчивыми. Запаздывание в объектах регулирования проявляется в сдвиге по времени начала переходного процесса относительно входного воздействия. Величина этого временного сдвига называется временем запаздывания, а само запаздывание — чистым или транспортным. При транспортном запаздывании выходной сигнал х совсем не изменяется в течение всего времени запаздывания тт Устойчивые объекты легче поддаются управлению, чем неустойчивые. Так, в любом устойчивом объекте отклонение регулируемого параметра под действием возмущения имеет вполне определенную, не бесконечную величину. Поэтому при достаточно большом самовыравнивании, когда возмущающие воздействия вызывают малые колебания регулируемого параметра, можно обойтись без системы управления. В нейтральных же объектах, в особенности в неустойчивых, отклонение регулируемого параметра под действием возмущений с течением времени может стать сколь угодно большим. Поэтому управлять такими объектами, безусловно, необходимо. Таким образом, самовыравнивание объекта способствует управлению им и поэтому иногда называется саморегулированием. Как и для объектов регулирования, для АСР также различают статические и динамические показатели. Основным статическим показателем АСР является статическая ошибка, т.е. рассогласование в установившемся состоянии. Наиболее универсальный динамический показатель, характеризующий близость АСР к идеальной, — абсолютное значение площади переходного процесса. Наряду с абсолютной величиной площади переходного процесса часто используют такой показатель, как квадрат этой площади (при этом автоматически не учитывается знак отклонения). Оба этих показателя характеризуют одновременно и величину, и длительность рассогласования в переходном процессе. Иногда важнее длительность переходного процесса — в частности, когда требуется перевести объект управления в новое состояние за минимальное время. В этом случае за показатель качества регулирования принимают время переходного процесса тп. В некоторых случаях главную роль играет величина рассогласования в переходном процессе. Тогда показателем качества регулирования считают максимальное рассогласование, называемое динамической ошибкой. Такие переходные процессы характеризуются теми же показателями качества, за исключением динамической ошибки. Вместо нее вводят другой показатель — перерегулирование. Указанные показатели качества равны нулю для идеальной АСР и больше нуля для любой реальной АСР. Чем эти показатели меньше, тем ближе АСР к идеальной. В большинстве случаев требуется наладка АСР на действующем объекте. С этой целью регуляторы снабжают органами регулировки, позволяющими изменять их настройку в достаточно широком диапазоне. Наладка АСР на действующем объекте требует высокой квалификации.
|
|||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-17; просмотров: 224; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.131.110.169 (0.007 с.) |