Расчет параметров контура скорости

 

4.5.1. Коэффициент обратной связи по скорости вычисляется по формуле

,

где - пограничная угловая скорость вращения якоря электродвигателя при номинальном напряжении на якоре.

4.5.2. Выбор передаточной функции регулятора скорости и расчет ее параметров.

Объектом регулирования контура скорости является контур тока, настроенный на технический оптимум, с передаточной функцией

и механическая часть электродвигателя с передаточной функцией

.

Звенья структурной схемы, характеризующие контур тока и механическую часть электродвигателя, соединены последовательно и имеют передаточную функцию следующего вида:

.

Передаточная функция является объектом регулирования контура скорости.

При настройке на технический оптимум передаточная функция регулятора скорости определяется соотношением

,

где - коэффициент усиления пропорционального регулятора скорости.

Относительная статическая ошибка по скорости для системы, настроенной на технический оптимум, определяется при номинальном токе якоря соотношением

.

4.5.3. Если относительная статическая ошибка по скорости для системы, настроенной на технический оптимум, превышает заданную, то систему необходимо настроить на симметричный оптимум.

При настройке на симметричный оптимум передаточная функция регулятора определяется по формуле

.

При настройке контура скорости на симметричный оптимум требуется пропорционально-интегральный регулятор скорости. Перерегулирование скорости в этом случае составляет 50% от его установившегося значения.

Пропорционально-интегральный регулятор должен иметь ограничение нарастания выходного сигнала при работе привода в режиме ограничения тока. Другими словами, если выходной сигнал контура скорости равен величие , то выходной сигнал с интегральной части регулятора должен фиксироваться на том уровне, на котором он был к моменту выполнения равенства между выходным сигналом контура скорости и величиной .

Для уменьшения величины перерегулирования необходимо перед контуром скорости установить задатчик интенсивности с постоянной времени, равной не менее .

4.5.4. Вместо регулятора скорости с настройкой на симметричный оптимум и задатчика интенсивности может быть введен второй контур скорости с настройкой на технический оптимум; он должен охватывать первый контур скорости, настроенный на технический оптимум и имеющий передаточную функцию вида

.

Передаточная функция регулятора второго контура скорости, настроенного на технический оптимум, находится по формуле

.

Интегральный регулятор должен иметь ограничение нарастания выходного сигнала при работе привода в режиме ограничения тока. Другими словами, если выходной сигнал первого контура скорости равен величие , то выходной сигнал с интегрального регулятора должен фиксироваться на том уровне, на котором он был к моменту выполнения равенства между выходным сигналом первого контура скорости и величиной .