Средства и алгоритм управления исполнительным органом проходческого комбайна.

По типу исполн. органа машины бывают: буровые и стреловые.

У буровых проходческих комбайнов исполнительный орган проходит круглым сечением. Управлять траекторией не нужно, поскольку задается кинематикой исп. органа.(«-» -- могут проходитьвыроботку только определенного сечения и опр. формы.)

1 – стрела

2 – Коронка

α – Верт. плоскость

β – Горизонт. плоскость

Такой комбайн имеет стрелу шарнирно установленной на корпусе. Обработка забоя происходит последовательно передвижением стрелы в плоскостях α и β.

«+» Можно получить забой любой формы.

Система управления траекторией движения.

Датчик контроля положения стрелки;

датчик внедрения буровой коронки в забой.

 

ЭГК – электро-гидро клапана (один изменяет положение стрелы в горизонт. пл., др. в верт.);

ППК – привод подачи комбайна для внедр. коронки на опр. глубину.

 

 

Т – кол-во полос, кот. необход отработать;

αi,βi – предельное значение параметра на каждой полосе;

Тз – время внедрения коронки;

I - № полосы

Способы авт.управления направленным движением проходческого комбайна.

Существует несколько способов:

1. Вождение комбайна по лазерному лучу; 2. Вождение комбайна по гироскопу; 3. Вождение комбайна по натянутой струне.

1. Вождение комбайна по лазерному лучу. Данная система относится к следящей системе. С-ма состоит из: источника лазерго излучения, кот. подвешивается в верхней части выработки и ориентируется в заданном направлении геодезическими приборами. В верхней части комбайна устанавливается датчик, кот. воспринимает лазерный луч. Этот датчик имеет собственный привод относительно корпуса комбайна, кот. ориентирует этот датчик относительно луча. А 2я система управления ориентирует продольную ось комбайна.

2. Вождение комбайна по гироскопу. Гироскоп – это прибор, который использует принцип прецессии (Прецессия – свойство вращающегося тела сохранить свое положение). Состоит из вращающегося волчка, кот. устанавливается в заданном направлении без раскрутки по геодезическим приборам, потом происходит его раскрутка. Эта система не следящая, это система компенсации отклонения от заданного направления. «-» - Сложная система коррекции => Метод не применяется.

3. Вождение комбайна по натянутой струне. Струна свобод. концом закрепляется и ориентируется с помощью геод. приборов. Затем уст. систему датчиков. Датчики контактного типа. При отклонении комбайна струна отклоняется, и контакт замыкается. Вкл. соотв. регулятор, кот. перемещает комбайн в противоположном направлении. Система астатического типа.

Принципыы и средства авт. установки буровых машин для обуривания забоя. Алгоритм управления роботом-манипулятором буровой установки.

Рабочие циклы: 1. Бурение шпуров в соответствии с разраб. паспортом; 2. Заряд шпуров; 3. Взрывание массива; 4. Погрузка и транспортировка отбитой горной массы.

Авт. работы буровой машины.

Манипулятор нужен для точной установки буровой машины в любой точке.

Задача: Точной установки буровой машины в нужную точку забоя в соответствии с паспортом и обеспечения оптимальных условий бурения.

 

КВ – кран водяной, для пуска воды в шпур для удал. Щелочи; ДКПВ – датчик контроля пуска воды; Ударник – для инициализации удара бур. Инструмента; ДИ1 – датчик импульсов, который контролирует наличие импульсов в бур инструменте; ДИ2 – контр. Частоту вр. Двиг. Подачи; ДЗП – датчик заднего положения бурильной машины; ДЗ – Датчик забуривания; ДПП – Датчик переднего положения бур машины; ПВ,ПН – пуск двигателя Дв П вперед, назад; ПУ - пуск ударника; ПВр – пуск вращателя.

При запуске алгоритма контроллер подает сигнал на откр. КВ и одновременно считывает сигнал ДКПВ. Вкл ударник и вращатель и двигатель подачи переводится в режим забуривания (min подача). Это продолж до тех пор пока не срабатывает ДЗ. После этого дв подачи на норм режим работы. Это продолжается до тех пор пока не сраб-т ДПП (рег глубину бурения). При сраб ДПППроисходит откл Дв П без остановки ударника и вращателя, а за тем происходит реверс Дв П. Возврат машины происходит до срабатывания ДЗП и откл Дв П, ударник, вращатель и КВ закрываеся. Контроллер передает управление контроллеру манипулятора.

 

Δα – отклонение фактического и заданного.

 

 

32.Требования к системам авт. буровых машин. Структура системы Автоматизации бурения

Требования к системе авт. бур. машины:

1.Авт.установка буровой машины в нужной точке забоя в соотв. с паспортом ведения б/взрывных работ

2.Авт. забуривание шпуров на соотв. пониженных режимах бурения.

3.Авт. переход с режима забуривания в режим норм бурения на заданную глубину.

4.Авт. откл. подачи и ее реверсирования при достижении заданной глубины без откл. работы ударника.

5.Авт. откл. всех приводов при установке ее в заднее исх положение.

6.Авт. задание нового положения бур. машины относительно забоя

7. Переход на ручное управление в случае необходимости

СтруктураМП системы бурмашины и манипулятора

Требования к системам автоматизации шахтных конвеерных линии

Типы:

1. конвеерная линия магистрального направления, прокладывается по капитальным выработкам. К ним примыкают конвеерные линии маршрутного ответвления, которые прокладываются по участковым выработкам и могут работать в прерывном режиме.
2. призабойные конвееры примыкают к м-ым и стыковка их происходит с помощью цепных конвееров.

Требования:

1. последовательный пуск конвееров в направлении обратном движению груза.

2. автоматическая подача предупредительного звукового и светового сигналов перед пуском конвеерных линии не менее 5с.

3. включение каждого последующего конвеера КЛ после установления рабочей скорости предыдущего конвеера

4. оперативное отключение конвеера с пульта управления

5. экстренное отключение конвеера и экстренное прекращение пуска любого конвеера с любой точки маршрута

6. автоматическое отключение всех конвееров, транспортирующих груз на остановившийся конвеер, а если этот конвеер цепной, то отключается один из последующих конвееров, для предотвращения захвата оторвавшейся цепи

7. пуск любого маршрута с центрального пульта управления или с места загрузки

8. оперативная остановка любой части маршрута с центрального пульта управления или с места загрузки без отключения конвееров центрального направления

9. дозапуск любого маршрута с центрального ПУ или с места загрузки без отключения конвееров главного направления

10. автоматическое аварийное откл. конвеера при затянувшемся пуске или при снижении скорости рабочего органа до 75% от номинального

11. блокировка от повторного дистанционного включения КЛ в случае ее остановки до установления причин ее остановки

12. обеспечение возможности перевода конвеерной линии на любой вид управления (дистанционный, местный) без нарушения режима работы остальных.