Кинематика плоскопараллельного движения твердого тела 


Мы поможем в написании ваших работ!



ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?

Кинематика плоскопараллельного движения твердого тела



 

 

Плоскопараллельным (плоским) движением твердого тела называется такое движение, при котором траектории всех его точек лежат в плоскостях, параллельных некоторой неподвижной плоскости. Пусть тело движется параллельно некоторой неподвижной плоскости П (рис. 23). Если пересечь данное тело плоскостью х О у, параллельной неподвижной плоскости П, то в сечении получится какая-то плоская фигура S. Эта фигура будет перемещаться при движении тела, оставаясь все время в той же плоскости х О у. Очевидно, что при таком движении тела все его точки, лежащие на перпендикуляре А а к плоскости фигуры, движутся совершенно одинаково, так же как и точка А этой фигуры. Все точки, расположенные на перпендикуляре В в к плоскости фигуры, движутся так же, как и точка В этой фигуры, и т. д. Отсюда следует, что для определения плоского движения тела достаточно знать движение плоской фигуры в ее плоскости.

Положение неизменяемой плоской фигуры S в ее плоскости вполне определяется положением двух произвольных ее точек А и В. Следовательно, изучение движения плоской фигуры в ее плоскости сводится к изучению движения прямолинейного отрезка АВ, с которым фигура неизменно связана. Но положение отрезка АВ определяется двумя координатами х А и у А точки А, называемой полюсом и углом j, который образует этот отрезок с некоторой осью неизменного направления, лежащей в плоскости данной фигуры (рис. 24).

 

 

 

Рис. 23

 

 

 

Рис. 24

Таким образом, движение плоской фигуры в ее плоскости можно определить следующими тремя уравнениями:

 

x A = х A (t),

 

y A = y A (t),

 

j = j (t).

 

Из этих уравнений следует, что движение плоской фигуры можно разложить на два движения: 1) поступательное движение вместе с полюсом А и определяемое первыми двумя уравнениями и 2) вращательное движение вокруг полюса, определяемое третьим уравнением. При этом угловая скорость вращательного движения не зависит от выбора полюса. Очевидно, что скорость любой точки В плоской фигуры равна геометрической сумме двух скоростей: скорости полюса и скорости точки В во вращательном движении вокруг полюса (рис. 25), т. е.

 

= + ,

 

причем ^ АВ и = w×АВ.

Отсюда следует теорема о проекциях скоростей точек плоской фигуры: проекции скоростей двух точек плоской фигуры на ось h, проходящую через эти точки, равны между собой.

Мгновенным центром скоростей (МЦС) называется такая точка Р плоской фигуры, скорость которой в данный момент равна нулю.

Если известны скорость какой-либо точки А плоской фигуры и угловая скорость w этой фигуры, то, повернув вектор вокруг точки А на 90° в направлении вращения фигуры и отложив на этой полупрямой отрезок

 

АР = /w,

 

получим точку Р, которая является МЦС (рис. 25).

 

 

Рис. 25

Если же известны направления скоростей двух точек плоской фигуры, то МЦС находят как точку пересечения перпендикуляров, восстановленных в этих точках к направлениям их скоростей.

Если мгновенный центр скоростей Р найден и если известна угловая скорость фигуры, то скорость любой точки В фигуры определяется как скорость этой точки во вращательном движении вокруг МЦС, т. е. вектор перпендикулярен к отрезку РВ и по модулю равен w×РВ. Отсюда следует, что скорости точек плоской фигуры пропорциональны их расстояниям от мгновенного центра скоростей, т. е.

 

Отметим другие случаи нахождения положения МЦС.

Если скорости точек А и В параллельны и АВ ^ , то для определения положения МЦС следует воспользоваться свойством пропорциональности скоростей расстояниям точек до мгновенного центра скоростей. На рис. 26, а, б представлено, как находится МЦС в этих случаях.

На рис. 26, в показан случай, когда и параллельны, но неперпендикулярна отрезку АВ. Очевидно, что в этом случае прямые А а и В в, перпендикулярные и , пересекаются в бесконечности и мгновенного центра скоростей не существует, а угловая скорость фигуры равна нулю (w = 0). На основании теоремы о проекциях скоростей имеем VA×cos a = VB×cos a, отсюда VA = VB и = . Значит, в данный момент времени скорости всех точек плоской фигуры равны по модулю и направлению.

 

 

Рис. 26

При качении без скольжения одного тела по поверхности неподвижного другого (рис. 26, г) МЦС совпадает с точкой Р соприкосновения тел (так как при отсутствии скольжения скорость точки соприкосновения равна нулю).

Ускорение любой точки движущейся плоской фигуры можно определить как геометрическую сумму ускорений этой точки в поступательном движении вместе с некоторым полюсом и вращательным движением вокруг этого полюса.

Если известны ускорение некоторой точки А фигуры (ускорение полюса), а также угловая скорость w и угловое ускорение e фигуры, то ускорение любой ее точки В определяется по формуле

 

= + = + + .

 

Здесь вектор - ускорение точки В во вращательном движении вокруг полюса А; и - нормальная и касательная составляющие этого вектора, которые вычисляем по формулам:

 

= w2 × АВ, = e × АВ.

 

При этом вектор направлен вдоль ВА (от точки В к точке А), а вектор перпендикулярен к ВА (рис. 27).

 

 

Рис. 27

 

Ускорение точки В можно определить, если спроецировать векторное равенство

= + +

 

на оси х и у (см. рис. 27) и найти проекции этого ускорения:

 

= , = + .

 

По проекциям находят модуль ускорения точки В:

 


Задача К2

 

Плоский механизм состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна В или Е(рис. К2.0–К2.7) или из стержней 1, 2, 3 и ползунов В и Е (рис. К2.8, К2.9), соединенных друг с другом и с неподвижными опорами O1, О2 шарнирами; точка D находится в середине стержня АВ. Длины стержней равны соответственно l 1 = 0,4 м, l 2 = 1,2 м, l 3 = 1,4 м, l 4 = 0,6 м. Положение механизма определяется углами a, b, g, j, q. Значения этих углов и других заданных величин указаны в табл. К2а (для рис. К2.0–К2.4) или в табл. К2б (для рис. К2.5–К2.9); при этом в табл. К2а заданные w1 или w4величины постоянные.

Определить величины, указанные в таблицах в столбцах «Найти».

Дуговые стрелки на рисунках показывают, как при построении чертежа механизма должны откладываться соответствующие углы: по ходу или против хода часовой стрелки (например, угол g на рис. К2.8 следует отложить от DB по ходу часовой стрелки, а на рис. К2.9 – против хода часовой стрелки и т. д.).

Построение чертежа начинать со стержня, направление которого определяется углом a; ползун с направляющими для большей наглядности изобразить так, как в примере К2 (см. рис. К2б).

Заданные угловую скорость и угловое ускорение считать направленными против часовой стрелки, а заданные скорость и ускорение – от точки В к b (на рис. К2.5–К2.9).

 

Таблица К2а (к рис. К2.0–К2.4)

 

Номер условия Углы, град Дано Найти
  a   b   g   j   q w1, 1/c w4, 1/c V точек w звена а точки e звена
              В, Е DE B AB
              A, E AB A AB
              B, E AB B AB
              A, E DE A AB
              D, E AB B AB
              A, E AB A AB
              B, E DE B AB
              A, E DE A AB
              D, E AB B AB
              A, E DE A AB

Таблица К2б (к рис. К2.5–К2.9)

 

Номер условия Углы, град Дано Найти
  a   b   g   j   q w1, 1/c e1, 1/c2 VB, м/c а B, м/c2 V точек w звена а точки e звена
                В, Е АВ B AB
                A, E DE A AB
                B, E AB B AB
                A, E АВ A AB
                В, E DE B AB
                D, E DE A AB
                B, E DE B AB
                A, E AB A AB
                B, E DE B AB
                D, E AB A AB

 

 

Рис. К2.0 Рис. К2.1

 

 

Рис. К2.2 Рис. К2.3

 

 

 

Рис. К2.4 Рис. К2.5

 

 

 

 

Рис. К2.6 Рис. К2.7

 

 

 

 

Рис. К2.8 Рис. К2.9

Указания. Задача К2 – на исследование плоскопараллельного движения твердого тела. При ее решении для определения скоростей точек механизма и угловых скоростей его звеньев следует воспользоваться теоремой о проекциях скоростей двух точек тела и понятием о мгновенном центре скоростей, применяя эту теорему (или это понятие) к каждому звенумеханизма в отдельности.

При определении ускорений точек механизма исходить из векторного равенства = + + , где А точка, ускорение которой или задано, или непосредственно определяется по условиям задачи (если точка А движется по дуге окружности, то = + ); В точка, ускорение которой нужно определить (о случае, когда точка В тоже движется по дуге окружности, см. примечание в конце рассмотренного ниже примера К2).

Пример К2. Механизм (рис. К2а) состоит из стержней 1, 2, 3, 4 и ползуна В, соединенных друг с другом и с неподвижными опорами O1 и О2 шарнирами.

 

Рис. К2а Рис. К2б

 

Дано: a = 60°, b = 150°, g = 90°, j = 30°, q = 30°, AD = DB, l 1 = 0,4 м, l 2= 1,2 м, l 3 = 1,4 м, w1 = 2 c–1, e1 = 7 с–2 (направления w1 и e1 – против хода часовой стрелки). Определить: VB, VE, w2, a B, e3.

Решение. 1. Строим положение механизма в соответствии с заданными углами (рис. К2б; на этом рисунке изображаем все векторы скоростей).

2. Определяем VB. Точка В принадлежит стержню АВ. Чтобы найти VB, надо знать скорость какой-нибудь другой точки этого стержня и направление . По данным задачи, учитывая направление w1, можем определить ; численно

VA = w1× l 1 = 0,8 м/с; ^ О1А. (45)

 

Направление найдем, учтя, что точка В принадлежит одновременно ползуну, движущемуся вдоль направляющих поступательно. Теперь, зная и направление , используем теорему о проекциях скоростей двух точек тела (стержня АВ) на прямую, соединяющую эти точки (прямая АВ). Сначала по этой теореме устанавливаем, в какую сторону направлен вектор (проекции скоростей должны иметь одинаковые знаки). Затем, вычисляя эти проекции, находим:

 

VВ × cos 30° = VA × cos 60° и VВ = 0,46 м/с. (46)

 

3. Рассчитываем . Точка Е принадлежит стержню DE. Следовательно, по аналогии с предыдущим, чтобы определить , надо сначала найти скорость точки D, принадлежащей одновременно стержню АВ. Для этого, зная и , строим мгновенный центр скоростей (МЦС) стержня АВ; это точка С3, лежащая на пересечении перпендикуляров к и , восставленных из точек А и В (к перпендикулярен стержень 1). По направлению вектора определяем направление поворота стержня АВ вокруг МЦС С3. Вектор перпендикулярен к отрезку С3D, соединяющему точки D и С3, и направлен в сторону поворота. Величину VD найдем из пропорции

 

(47)

 

Чтобы вычислить С3D и С3B, заметим, что DAС3В – прямоугольный, так как острые углы в нем равны 30° и 60°, и что С3В = AB × sin 30° = 0,5 × AB = ВD. Тогда DВС3D является равносторонним и С3B = С3D. В результате равенство (47) дает:

VD = VB = 0,46 м/с; ^ C3D. (48)

 

Так как точка Е принадлежит одновременно стержню O2E, вращающемуся вокруг O2, то ^ O2E, тогда, проведя из точек Е и Dперпендикуляры к скоростям и , построим МЦС С2 стержня DE. По направлению вектора определяем направление поворота стержня DE вокруг центра С2. Вектор направлен в сторону поворота этого стержня. Из рис. К2б видно, что ÐC2ED = ÐC2DE = 30°, откуда C2E = C2D. Составив теперь пропорцию, найдем, что

 

VE = VD = 0,46 м/с. (49)

4. Определяем w2. Так как МЦС стержня 2 известен (точка С2) и С2D = l 2/(2 × cos 30°) = 0,69 м, то

 

c–1. (50)

 

5. Определяем (рис. К2в, на котором изображены все векторы ускорений). Точка В принадлежит стержню АВ. Чтобы найти , надо знать ускорение какой-нибудь другой точки стержня АВ и траекторию точки В. По данным задачи можем определить = + , где численно

 

= e1 × l 1 = 2,8 м/с2;

(51)

= × l 1 = 1,6 м/с2.

 

 

 

Рис. К2в

 

 

Вектор направлен вдоль AO1, а перпендикулярно к AO1; изображаем эти векторы на чертеже (см. рис. К2в). Так как точка В одновременно принадлежит ползуну, то вектор параллелен направляющим ползуна. Изображаем вектор на чертеже, полагая, что он направлен в ту же сторону, что и .

Для определения воспользуемся равенством

 

= + + + . (52)

Изображаем на чертеже векторы (вдоль ВА от В к А) и (в любую сторону перпендикулярно к ВА); численно = w32 × l 3. Находим w3 с помощью МЦС C3 стержня 3:

 

c–1 и = 0,61 м/с2. (53)

 

Таким образом, у величин, входящих в равенство (52), неизвестны только числовые значения а В и ; их можно найти, спроектировав обе части равенства (52) на какие-нибудь две взаимно перпендикулярные оси.

Чтобы определить а В, спроектируем обе части равенства (52) на направление ВА (ось х), перпендикулярное к неизвестному вектору . Тогда получим:

 

а В× сos 30° = × cos 60° – × cos 30° + . (54)

 

Подставив в равенство (54) числовые значения всех величин из (51) и (53), найдем, что

 

а В = 0,72 м/с2. (55)

 

Так как получилось а В > 0, то, следовательно, вектор направлен как показано на рис. К2в.

6. Находим e3. Чтобы найти e3, сначала вычислим . Для этого обе части равенства (52) спроектируем на направление, перпендикулярное АВ (ось у). Тогда получим:

 

– а В× sin 30° = × sin 60° + × sin 30° + . (56)

 

Подставив в равенство (56) числовые значения всех величин из (55) и (51), найдем, что = – 3,58 м/с2. Знак указывает, что направление противоположно показанному на рис. К2в. Теперь из равенства = e3 × l 3 получим:

 

c–2.

 

Ответ: VB = 0,46 м/с; VE = 0,46 м/с;

w2 = 0,67 с1; а B = 0,72 м/с2; e3 = 2,56 с–2.

Примечание 1. Если точка B, ускорение которой определяется, движется не прямолинейно (например, как на рис. К2.0–К2.4, где В движется по окружности радиуса О2В), то направление заранее неизвестно.

В этом случае также следует представить двумя составляющими ( = + ) и исходное уравнение (52) примет вид

 

+ = + + + . (57)

 

При этом вектор (см., например, рис. К2.0) будет направлен вдоль BO2, а вектор – перпендикулярно ВО2 в любую сторону. Числовые значения , и определяются так же, как в рассмотренном примере (в частности, по условиям задачи может быть = 0 или = 0, если точка А движется прямолинейно).

Значение вычисляется по формуле = /r = / l, где l – радиус окружности О2В, а определяется так же, как скорость любой другой точки механизма.

После этого в равенстве (57) остаются неизвестными только значения и и они, как и в рассмотренном примере, находятся проецированием обеих частей равенства (57) на две взаимно-перпендикулярные оси.

Найдя , можем вычислить искомое ускорение . Величина служит для нахождения eАВ (как в рассмотренном примере).

 

Примечание 2. Если требуется определить ускорение точки D звена АВ (рис. К2г), то следует воспользоваться векторным равенством:

 

= + + + .

 

 

Рис. К2г

Ускорение точки D найдем по его проекциям на координатные оси, спроецировав приведенное выше векторное равенство на эти оси:

 

= × cos 60° – × cos 30° + ,

 

= × sin 60° + × sin 30° + .

 

Здесь = w32×AD, = e3×AD.

Вектор направлен от точки D к точке А, а вектор перпендикулярен к DА.

 

 

Вопросы для самоконтроля

 

1. Какое движение твердого тела называется плоскопараллельным?

2. Какими уравнениями задается плоскопараллельное движение?

3. Как по уравнениям движения плоской фигуры найти скорость полюса и угловую скорость вращения вокруг полюса?

4. Как определить скорость любой точки плоской фигуры?

5. Сформулируйте теорему о проекциях скоростей двух точек плоской фигуры.

6. Что называется мгновенным центром скоростей плоской фигуры и как найти положение МЦС в различных случаях?

7. Сформулируйте теорему об ускорениях точек плоской фигуры.

 

 



Поделиться:


Последнее изменение этой страницы: 2016-04-08; просмотров: 394; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы!

infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 44.200.196.114 (0.171 с.)