Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Исследование устойчивости системы
При проектировании и эксплуатации систем управления одним из основных требований, предъявляемых к ним, является требование устойчивости системы. Система автоматического управления считается устойчивой, если она, будучи выведена из состояния установившегося движения некоторым воздействием, возвращается в исходное состояние после прекращения этого воздействия. Найдем передаточные функции всех звеньев: 1. Передаточная функция объекта управления: W 1(р) =Ко*е-р t /То*Р+1; где К0- коэффициент объекта (из разгонной характеристики) То=150 - (из разгонной характеристики) постоянная времени. W 1(р) =Ко*е-р t /То*Р+1=1,2/10р+1; 2. Передаточная функция регулирующего органа: W 2(Р) =К2=4 3. Передаточная функция исполнительного механизма: W 3(Р) =1/Т3*р; где Т3=0,1 p W 3(Р) =1/Т3*р=1-0,1р 4. Передаточная функция ПБР:
5. Передаточная функция П-регулятора: W 5(Р) =К5=60 где К5- коэффициент усиления регулятора К5=0,7/К0* t /Т0=0,7/20*0,5=0,07 6. Передаточная функция И-регулятора: W 6(Р) =1/Т6*Р=1/7р, где Т6-время изодрома Т6=0,3-Т0=45с 7. Передаточная функция: W 7(Р) =К7=200 8. Передаточная функция датчика) w д W д(Р) =Кд/Тд*Р+1; где Кд-коэффициент датчика, который находится по формуле: Кд=900/0,5 m А=180, а инерционность датчика Тд=0,06с. Нахождение передаточной функции замкнутой системы, через соединения звеньев. W 11(р) = W 4(р) * W 3(р) =1/0,1р; W 12(р) =К4*1/Т3*Р/1+К4*1/Т3*Р*К7=1/0,1р/1+1/0,1р*200= =0,1р/0,01р2+20р=1/0,1+200; W 13 = W 5(р) + W 6(р) =60+1/7 p =420 p; W 14(р) = W 13(р) * W 2(р) * W 1(р) * W 13(р) = W 12(р) *W2( p ) * W 1(р) *(W 5(р) + W 6(р))= =1*3*18*(3,15р+1)/(0,1р+200)*(130р+1)45р= =76*(3,15р+1)/(16р2+0,1р+28000р+200)45р= =3,15р+1/(15р230000,1р+200)*1,8р= =3,15р+1/25р3+52000р2+330р; W зам(р) = W 14 /1+ W 14 * W д =3,15р+1/25р3+52000р2+330р/1+ +(3,15р+1)*200/(25р3+52000р2+330р)*(0,05р+1)= =(3,15р+1)*(25р3+52000р2+330р)*(0,05р+1)/(25р3+52000р2+ +330р)*[(27р3+52000р2+330р)*(0.05+1)+200(3.15р+1)]= =0,14р2+3,15р+0,05р+1/1,34р4+27р3+2680р3+52000р2+18р2+330р+ +620р+200=0,14р2+3,2р+1/1,34р4+2650р3+52231р2+860р+200;
Критерий Рауса-Гурвица Характеристическое уравнение: 1,34р4+2650р3+52231р2+860р+200=0 р4+2001р3+39023.6р2+687.4р+148,2=0
а1*а2*а3.>а0*а32+а12*а4
5,36*1010>5.3*108 Критерий Михайлова. 1. Знаменатель составит характеристическое уравнение. 2. Заменим в характеристическом уравнении заменим P на (jw), помня, что получим: w 4 -2001 j w 3 -39023.6 w 2 +687. 4 j w +148,2=0 3. Разделим это уравнение на действительную и мнимую части: Re(w)=w4-39023.6w2+148,2 Im(w)=687.4jw-2001jw3 4. Задаваясь различными частотами составим таблицу.
5. Соединим все точки в порядке возрастания w построим график.
Вывод: система устойчива так как характеристический вектор при изменении частоты от 0 до повернулся в положительном направлении на число квадрантов, равное порядку исходного уравнения. Критерий Найквиста W 14 (раз)=(1536000 p +5440)/(180 p + 369001 p + 18002460 p + 120004 p +200) = (1536 p +0,5)/(0,02 p + 37 p + 1800 p +12 p +0,02) = (1536 jw +0,5)/(0,02 w + 37 jw + 1800 w +12 jw +0,02) = ((1536 jw +0,5)*((0,02 w - 1800 w +0,02) + j (37 jw - 12 jw)))/(((0,02 w -1800 w +0,02) – j (37 jw - 12 jw))*((0,02 w + 1800 w +0,02) + j (37 jw + -12 jw))) = (30,7 jw + 0,01 w - 2764763 jw - 900 w + 18,7 jw + 0,0 1)/ ((0,02 w - 1800 w + 0,02) + (37 w +12 w) ) Re = (0,01 w - 900 w + 0,01)/((0,02 w - 1800 w + 0,02) + (37 w +12 w) ) Im = (30,7 jw - 2764763 jw + 18,7 jw)/ ((0,02 w - 1800 w + 0,02) + (37 w +12 w) )
Система устойчива т.к. система не охватывает на комплексной плоскости точки с координатами (-1; 0)
2.5.2 Анализ качества регулирования САУ Качество процесса регулирования обычно оценивается по переходной характеристике, по отношению к единичному возмущающему воздействию. Основные показатели можно получить при прямых методах анализа. Прямыми методами анализа будут те методы, которые основаны на получении переходного процесса регулирования. К ним относятся: 1. время регулирования; 2. перерегулирование; 3. колебательность; 4. установившаяся ошибка. Время регулирования ¾ время, в течении которого, начиная с момента приложения воздействия на систему, отклонения значения регулируемой величины от ее установившегося значения будут
Перерегулированием называется максимальное отклонение регулируемой величины от установившегося значения, выраженное в процентах. Колебательность системы характеризуется числом колебаний регулируемой величины за время регулирования. Если за это время переходной процесс в системе совершает число колебаний меньше заданного, то считается, что система имеет требуемое качество регулирования в части ее колебательности. Установившаяся ошибка. В общем случае установившаяся ошибка или точность регулирования определяется как разность двух значений: установившегося значения регулируемой величины после окончания переходного процесса и заданного значения. Эти показатели качества регулирования определяются непосредственно по кривой переходного процесса. Эту кривую можно получить экспериментально или решением
Так как все эти параметры отвечают заданным требованиям, то система имеет стабильное качество регулирования.
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2019-05-20; просмотров: 104; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 54.226.68.181 (0.017 с.) |