Запас устойчивости: запас устойчивости по модулю вектора и по фазе.

При проектировании автоматических систем стремятся обеспечить их устойчивость с некоторой гаран­тией, чтобы изменения параметров системы в процессе ее работы не могли привести к неустойчивости системы. Для этого система должна обладать определенным запасом устойчивости. Запас устойчивости характеризуется удале­нием параметров системы от границы устойчивости.

Четкую количественную характеристику запаса устой­чивости как по амплитуде, так и по фазе дает критерий Найквиста.В соответствии с критерием Найквиста система нахо­дится на границе устойчивости, если годограф Найквиста

Вопрос-17

Качество переходных процессов в САУ; прямые показатели качества.

Переходные процессы численно характеризуется со следующими прямыми показателями качества.

Время переходного процесса (время регулирования) определяется как время от начало переходного процесса до момента когда отключение выходной величины становиться близко установившемся значению с заданной точностью.

Ιy(x)-y()Ι≤δ t≥t_nn

Перегулирование (σ%)

σ= *100%

1-колебательный процесс;

2-апериодический;

3-монотонный;

Колебательность переходного процесса определяется числом колебаний равным числу min кривой переходного процесса (0;t_пп)

Вопрос 28

Интегральные показатели качества переходных процессов в САУ

Интегральные оценки качества интегральные оценки дают обобщенную оценку быстроты затухания и величины отклонения регулируемой величины, в виде единого числового значения.

I₁= – для непериодических процессов

I₂= (t) dt – для колебательных процессов

Вопрос 19

Автоматические регуляторы: классификация; регуляторы непрерывного действия.

Автоматические регуляторы - это устройство, предназначенное для стабилизации какого то параметра (например t^o)

Регуляторы:

Непрерывного действия

Прерывного (позиционные)

По видам технологических параметров: p,t,перемещение.

Какой параметр такой регулятор

Энергии- по роду энергии: электро, гидро,пневмо.

Комбинированное

По виду регулирующего воздействия

Прямого

Непрямого действия

Регулирование непрерывного действия действуют по разным законам. В соответствии с законом они подразделяются:

Пропорциональные (П)

Интегральные (И)

Пропорционально- интегральные (ПИ)

Пропорционально- дифференциальные (ПД)

Пропорционально - интегрально- дифференциальные (ПИД)

(П) ; U= K_p*

K_p – статистический коэффициент передачи

(И) U=K_u

U- управляющее воздействие

(ПИ) U= K_p + K_u dt

(ПД)) U= K_p K_d (ПИД) U= K_p + K_d+ K_udt

Вопрос 20

Позиционные регуляторы: релейные и импульсные.

Позиционные: релейные, импульсные

U =

y₃ 2а

Позиционный (релейный) регулятор. Он вырабатывает сигнал, который перемещает РО в одно из фиксированных положений (по­зиций). Уравнение автоматической системы регулирования с позици­онным регулятором определяется статической характеристикой в отличие от двухпо-зиционных кроме двух устойчивых положений — «больше» В\ и «меньше» В2 — обеспечивают еще и третье — «норма

Вопрос 21

Коррекция свойств САУ: виды коррекции

По способу включения делятся на:

Параллельное

Последовательное

Смешанное

Последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией Wп включается обычно после предварительного усилителя. На рис.а предварительный усилитель имеет передаточную функцию W3, выходной каскад усилителя - W2, исполнительный элемент - W1.

Параллельное корректирующее устройство с передаточной функцией Wпс (рис.б) может иногда при меньшей сложности обеспечить нужное преобразование сигнала. Например, для коррекции свойств САУ часто требуются дифференцирующие и форсирующие звенья, которые конструктивно очень сложны. В то же время параллельно-согласное включение предварительного усилителя (W3 = K3) и простого апериодического звена с передаточной функцией Wпс = позволяет реализовать функцию реального форсирующего звена. Такое соединение можно заменить эквивалентным форсирующим звеном с передаточной функцией

Вопрос 22