Запас устойчивости: запас устойчивости по модулю вектора и по фазе.

При проектировании автоматических систем стремятся обеспечить их устойчивость с некоторой гаран­тией, чтобы изменения параметров системы в процессе ее работы не могли привести к неустойчивости системы. Для этого система должна обладать определенным запасом устойчивости. Запас устойчивости характеризуется удале­нием параметров системы от границы устойчивости.

Четкую количественную характеристику запаса устой­чивости как по амплитуде, так и по фазе дает критерий Найквиста.В соответствии с критерием Найквиста система нахо­дится на границе устойчивости, если годограф Найквиста

Вопрос-17

Качество переходных процессов в САУ; прямые показатели качества.

Переходные процессы численно характеризуется со следующими прямыми показателями качества.

Время переходного процесса ( время регулирования) определяется как время от начало переходного процесса до момента когда отключение выходной величины становиться близко установившемся значению с заданной точностью.

Ιy(x)-y( )Ι≤δ t≥t_nn

Перегулирование (σ%)

σ= *100%

1-колебательный процесс;

2-апериодический;

3-монотонный;

Колебательность переходного процесса определяется числом колебаний равным числу min кривой переходного процесса (0;t_пп)

Вопрос 28

Интегральные показатели качества переходных процессов в САУ

Интегральные оценки качества интегральные оценки дают обобщенную оценку быстроты затухания и величины отклонения регулируемой величины, в виде единого числового значения.

I₁= – для непериодических процессов

I₂= (t) dt – для колебательных процессов

Вопрос 19

Автоматические регуляторы: классификация; регуляторы непрерывного действия.

Автоматические регуляторы - это устройство, предназначенное для стабилизации какого то параметра (например t^o)

Регуляторы :

Непрерывного действия

Прерывного (позиционные)

По видам технологических параметров: p,t,перемещение.

Какой параметр такой регулятор

Энергии- по роду энергии: электро, гидро,пневмо.

Комбинированное

По виду регулирующего воздействия

Прямого

Непрямого действия

Регулирование непрерывного действия действуют по разным законам. В соответствии с законом они подразделяются :

Пропорциональные (П)

Интегральные (И)

Пропорционально- интегральные (ПИ)

Пропорционально- дифференциальные (ПД)

Пропорционально - интегрально- дифференциальные (ПИД)

(П) ; U= K_p*

K_p – статистический коэффициент передачи

(И) U=K_u

U- управляющее воздействие

(ПИ) U= K_p + K_u dt

(ПД) ) U= K_p K_d (ПИД) U= K_p + K_d+ K_udt

Вопрос 20

Позиционные регуляторы: релейные и импульсные.

Позиционные : релейные, импульсные

U =

y₃ 2а

Позиционный (релейный) регулятор. Он вырабатывает сигнал, который перемещает РО в одно из фиксированных положений (по­зиций). Уравнение автоматической системы регулирования с позици­онным регулятором определяется статической характеристикой в отличие от двухпо-зиционных кроме двух устойчивых положений — «больше» В\ и «меньше» В2 — обеспечивают еще и третье — «норма

Вопрос 21

Коррекция свойств САУ: виды коррекции

По способу включения делятся на:

Параллельное

Последовательное

Смешанное

Последовательное корректирующее устройство с передаточной функцией Wп включается обычно после предварительного усилителя. На рис.а предварительный усилитель имеет передаточную функцию W3, выходной каскад усилителя - W2, исполнительный элемент - W1.

Параллельное корректирующее устройство с передаточной функцией Wпс (рис.б) может иногда при меньшей сложности обеспечить нужное преобразование сигнала. Например, для коррекции свойств САУ часто требуются дифференцирующие и форсирующие звенья, которые конструктивно очень сложны. В то же время параллельно-согласное включение предварительного усилителя (W3 = K3) и простого апериодического звена с передаточной функцией Wпс = позволяет реализовать функцию реального форсирующего звена. Такое соединение можно заменить эквивалентным форсирующим звеном с передаточной функцией

Вопрос 22