Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Синтез последовательного корректирующего устройства
Основными требованиями работоспособности систем автоматического управления являются ее устойчивость и обеспечение требуемых показателей качества переходного процесса. К ним относятся: величина перерегулирования, статическая и динамическая ошибки, время регулирования, число колебаний. Устойчивость системы и показатели качества переходного процесса зависят от соотношения постоянных времени динамических звеньев, составляющих систему управления, и их передаточных коэффициентов. Постоянные времени и передаточные коэффициенты двигателя, УВП, датчиков определяются конструктивными параметрами и не могут быть изменены. Поэтому, если динамические свойства системы не отвечают предъявленным к ним требованиям, необходимо изменить структурную схему системы путем ввода корректирующих устройств (КУ). В зависимости от схемы их включения различают последовательные и параллельные корректирующие устройства. Структуру, параметры и место присоединений КУ определяют так, чтобы переходный процесс, вызванный соответствующим воздействием, протекал Задача синтеза КУ заключается в определении его структуры и параметров по заданным показателям качества процессов регулирования. Для решения этой задачи и выяснения вопроса об устойчивости используют корневые и частотные критерии. В инженерной практике получил широкое распространение метод с применением логарифмических амплитудно-частотных и фазово-частотных характеристик (ЛАЧХ и ЛФЧХ), которые достаточно подробно рассмотрены в курсе ТАУ. Этот метод позволяет установить характер влияния каждого из звеньев на поведение системы, определить характеристику, параметры КУ, обеспечивающего требуемые показатели качества системы. Рассмотрим основные положения синтеза [1, 11] последовательного КУ, включаемого непосредственно в цепь прохождения основного сигнала последовательно с основными звеньями, по заданным показателям перерегулирования s и времени переходного процесса t (данные табл. П 1.1) с использованием ЛАЧХ и ЛФЧХ. Желаемая ПФ разомкнутой системы с последовательным КУ:
, (4.54)
где W (p) – ПФ по управлению нескорректированной системы; W (p) – ПФ корректирующего устройства.
ЛАЧХ КУ находится на основании желаемой ЛАЧХ, построенной по
, (4.55)
Таким образом, ЛАЧХ КУ равна разности желаемой ЛАЧХ и ЛАЧХ Порядок синтеза следующий: Структурная схема замкнутой СУЭП преобразуется таким образом, чтобы после преобразования получилась единичная обратная связь. Единичная обратная связь размыкается и строится ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной разомкнутой системы по участкам динамических звеньев, из которых состоит система электропривода. Строится желаемая ЛАЧХ L ж(w) для областей низких, средних и высоких частот (рис. 4.7). Построение L ж(w) начинают со среднечастотной асимптоты, предварительно определив частоту среза wс по заданным величинам s и t п. С достаточной точностью определяют значение частоты среза:
, (4.56)
где n – коэффициент, определяемый графически.
Рис. 4.7. Логарифмические характеристики систем
Связь между и , устанавливаемая выражением (4.56), определяется по номограммам В. В. Солодовникова (рис. 4.8). Вначале по заданному значению sпо кривой определяется значение максимума вещественной частотной характеристики . Далее по кривой по найденному определяют время регулирования и значение n в выражении (4.56). Через полученную проводится среднечастотная асимптота с наклоном 20 дБ/дек. Границы среднечастотной части желаемой ЛАЧХ выбирают исходя из условий обеспечения необходимого запаса устойчивости по модулю D L и фазе . Ширину зоны средних частот находят по граничным частотам w1 и w2, которые определяются величиной требуемого запаса по амплитуде D L и соответствующего запаса по фазе . Указанные значения и получают на основе заданного значения по графикам (рис. 4.8, б). Строятся низко- и высокочастотные асимптоты таким образом, чтобы они в возможно большем диапазоне совпадали с ЛАЧХ нескорректированной системы L нс(условие наиболее простой реализации корректирующего звена).
Рис. 4.8. Номограммы В. В. Солодовникова
Сопряжение низкочастотной и среднечастотной асимптот желаемой ЛАЧХ производится отрезками, имеющими наклон –20, –40, –60 дБ/дек, с таким расчетом, чтобы он отличался от наклона ЛАЧХ нескорректированной системы в том же диапазоне частот не более чем на 20 дБ/дек или совпадал Желательно, чтобы число изломов L ж было минимально и их частоты L жсовпадали с частотами L нс. Соблюдение приведенных рекомендаций позволит упростить структуру КУ. Графическим вычитанием ординат L нс(w) нескорректированной системы из ординат желаемой L ж(w) в соответствии с выражением (4.55)определяют ЛАЧХ корректирующего устройства (КУ). По полученной ЛАЧХ КУ L к(w) находят его передаточную функцию.
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-19; просмотров: 819; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.145.175.243 (0.006 с.) |