С нелинейными характеристиками. Источники возмущений

Рассмотрим платформу с нелинейным элементом (ДУε). Напряжение на двигателе:

.

После преобразования структурной схемы приведем ее к виду, показанному на рис. 11.2. Передаточная функция звена, как отмечалось, будет:

,

где .

Ранее считалось, что , пусть теперь – гармоническая функция времени:

, (11.9)

где – частота вынуждающего воздействия. Причем

.

Основными источниками возмущения являются качка и вибрация:

Разложим в ряд Фурье:

.

После подстановки получим:

.

Амплитуда первой гармоники после гармонической линеаризации нелинейности :

.

Окончательно имеем:

.

Источником вынужденных колебаний являются вибрации. Из-за несбалансированности платформы и гироузла возникают вынуждающие моменты по обеим осям. Это свойственно линейным системам. В линейных системах частота вынужденных колебаний всегда равна частоте вынуждающей силы. Нелинейная система имеет автоколебания на частоте под действием возмущающей силы на частоте . В системе могут существовать двухпериодные (двухчастотные) колебания, синхронизация (захват) частоты автоколебаний вынуждающей частотой, кратные частоты, или срыв автоколебаний.

Учитывая , найдем решение в виде

,

где – амплитуда вынужденных колебаний по углу .

В характеристическое уравнение подставим , далее находим чисто мнимые корни, соответствующие автоколебательному режиму. В итоге получим сложные зависимости, которые, как правило, решаются графически. Далее определяются и для несимметричного режима.

 

 

Методы автокомпенсации уходов СП

Автокомпенсация уходов СП

Суть способов автокомпенсации заключается в модуляции скорости уходов СП периодической функцией. Уход при этом становится знакопеременным, накопленный угол ухода снижается либо устраняется полностью. Cнижение ухода достигается автономно, без привлечения информации от дополнительных источников [17].

Получили распространение следующие способы автокомпенсации:

1. Принудительное вращение опор гироблока – моменты трения снижаются и становятся знакопеременными.

2. Непрерывное вращение входных осей двухстепенных гироскопов (осей стабилизации):

а) вокруг выходных осей (осей прецессии),

б) вокруг главной оси гироскопа.

3. Принудительное вращение подвесов гироскопов индикаторных платформ.

4. Периодическое реверсирование векторов . Для этого устанавливают большее число гироскопов, переключаемых по определенному закону.

Кратко рассмотрим каждый из этих способов.