Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Метод цикловых кинематических диаграмм (кулачковые механизмы).
Основные параметры кулачкового механизма: φраб - фазовый рабочий угол кулачкового механизма;
При кинематическом анализе кулачкового механизма задан конструктивный профиль кулачка и радиус ролика rp. Методом обращенного движения (перекатывая ролик по неподвижному конструктивному профилю кулачка) находим центровой профиль кулачка (траекторию центра ролика толкателя в обращенном движении). Наносим на профиль фазовые углы и определяем в зоне ближнего выстоя начальный радиус центрового профиля кулачка r0. В зоне рабочего угла проводим ряд траекторий центра ролика толкателя (точки В) и по ним измеряем от точки лежащей на окружности r0 до точки лежащей на центровом профиле текущее перемещение толкателя SBi. По этим перемещениям строим диаграмму SB = f(φ1). Дифференцируя эту диаграмму по времени или обобщенной координате получаем кинематические или геометрические характеристики механизма. При графическом дифференцировании масштабы диаграмм зависят от масштабов исходной диаграммы и выбранных отрезков дифференцирования: mS = yhb / hB мм/м; mf = b / fр мм/рад; mt = b/tрмм/с; mVq = k1 * mS / mf мм/м; maq = k2 * mVq / mf мм/м; mV = k1 * mS / mt мм/м*с-1; ma = k2 * mV / mtмм/м*c-2; где b - база диаграммы по оси абсцисс в мм, yhB - ордината максимального перемещения толкателя в мм, hB - максимальное перемещение толкателя в м, t р - время поворота кулачка на фазовый угол φр в с, k 1 и k 2 - отрезки дифференцирования в мм. 4. Метод преобразования координат (Манипуляторы) При использовании метода преобразования координат задача о положении выходного звена решается путем перехода из системы в которой это положение известно в систему в которой его требуется определить. Переход от системы к системе осуществляется перемножением матриц перехода в соответствующей последовательности.
4. 1. Формирование матрицы перехода для плоских механизмов.
Координаты точки М в системе i через координаты этой точки в системе j определятся следующей системой уравнений:
Тогда векторы столбцы координат точки М и матрица перехода из системы j в систему i
Векторное уравнение перехода из системы j в систему i
Пример применения метода преобразования координат для плоского трехподвижного манипулятора:
|
||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-08; просмотров: 312; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.119.139.50 (0.005 с.) |