Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Установившиеся ошибки при типовых входных сигналах.
Найдем установившуюся ошибку системы . Из теории непрерывных САУ известно, что величина установившейся ошибки определяется соотношением степени полинома входного воздействия с порядком астатизма разомкнутой системы. Аналогичное положение сохраняется и для дискретных систем. Из п.2.3 следует, что полюсу p=0 передаточной функции ПНЧ соответствует полюс z=1 Z-передаточной функции W(z), причем порядки этих полюсов (степени астатизма) совпадают (см. зависимость (24)). Тогда Z-передаточная функция W(z) дискретной системы, приведенная непрерывная часть которой обладает астатизмом порядка , может быть записана в виде где - дробно-рациональная функция, причем z=1 не входит в число ее нулей или полюсов. Определим передаточную функцию ошибки замкнутой импульсной системы: или где . Установившееся значение сигнала ошибки найдем по теореме о предельном значении решетчатой функции: . где . Из формулы (98) и таблиц z-преобразования получим , где P(z) - полином степени , причем . Тогда зависимость для установившейся ошибки принимает вид (99) Из анализа формула (99) видно, что могут представиться три случая: - порядок астатизма меньше степени полинома входного воздействия. Тогда т.е. ошибка неограниченно увеличивается с увеличением времени» - порядок астатизма равен степени полинома входного воздействия. Тогда т.е. установившееся значение ошибки является постоянной величиной, отличной от нуля; 3) - порядок астатизма больше степени полинома входного воздействия. Тогда , т.е. в этом случае установившееся значение ошибки равно нулю. Если система является статической , то установившаяся ошибка при отработке ступенчатого сигнала . Величина W(1) представляет собой коэффициент передачи разомкнутой дискретной системы K. Нетрудно показать, что для случая экстраполятора нулевого порядка он совпадает со значением коэффициента передачи приведенной непрерывной части . Таким образом, установившаяся ошибка статической системы на постоянный сигнал определяется по выражению Для системы с астатизмом первого порядка установившаяся ошибка на линейно нарастающий сигнал определяется по выражению , где К - коэффициент передачи системы по скорости, В импульсных системах в установившемся режиме могут возникать колебания внутри интервала квантования (так называемые "скрытые колебания"). Отметим, что в линейных импульсных системах с экстраполятором нулевого порядка в качестве формирующего звена появление таких колебаний принципиально невозможно. Возникновение "скрытых колебаний" связано с использованием формирующего звена, поддерживающего величину импульса на интервале т.е. звена с передаточной функцией
, При необходимости их исследования выходной сигнал рассматривают в смещенные моменты времени , т.е. используют смешенные Z-передаточные функции и дискретной системы.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-05; просмотров: 277; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.21.93.44 (0.006 с.) |