Точность астатических второго порядка САР при различных воздействиях

При синтезе САР важным является точность передачи сигнала и поэтому возникает необходимость в определении ошибки, вызванной возмущением.

Ошибка по задающему воздействию равна разности между заданным значением и регулируемой величиной.

 

Точность САР определяется величиной установившейся ошибки

 

Изображение установившейся ошибки будет равно

 

Задающее возмущающее воздействие является сложными ф-ями времени.

На практике определяют ошибку для 3х типовых воздействий:

ступенчатое q(t) q/p (оригинал, изображение)

линейное V(t) V/p²

квадратичное a(t) a/p³

Формула для определения установившейся ошибки

 

 

Астатическая 2

 

 

Позиционный закон регулирования

Регулятор- это устройство предназначенное для поддержания регулируемой величины на заданном значении путём несения регулирующего воздействия

 

Пз-регулятор- это регулятор в котором регулирующий орган может занимать ограниченное число положений, обычно это 2х или 3х позиционные.

 

 

Пропорциональный закон регулирования

П-регулятор - это регулятор у которого отклонение регулируемой величины от заданной вызывает перемещение регулирующего органа пропорционально величине отклонения.

Скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна скорости изменения регулируемой величины, поэтому П-регулятор обладает высоким быстродействием, но при работе его возникает статическая ошибка, т.е. текущее значение не возвращается к заданному.

 

 

П-регулятор есть усилительное звено

W(p)=S

S- настроечный параметр регулятора, коэф. усиления.

Часто в качестве настроечного параметра П-рег берется величина обратно пропорциональная- предел пропорциональности.

 

Предел пропорциональности- интервал шкалы регулятора, выраженный в процентах от её длины в диапазоне которого регулирующий орган перемещается из одного крайнего положения в другое.

 

 

С увеличением предела пропорц-и переходной процесс протекает с малым кол-вом колебаний и с большой статической ошибкой и наоборот.

П-регулятор применяется для объектов обладающих и не обладающих самовыравниванием, но при этом изменения нагрузки должны быть не велики, чтобы статическая ошибка оставалась в допустимых пределах.

Пропорционально-интегральный закон регулирования

Этот регулятор состоит из двух частей: П-часть И-часть. Для улучшения характеристик такого регулятора предусмотрена гибкая обратная связь.

В переходном режиме ос полностью проявляется и регулятор работает как статический, а при приближении к установившемуся значению ос исчезает и регулятор работает как астатический.

Гибкую ос называют изодром

 

 

Настроечными параметрами такого регулятора явл.: предел пропорциональности и время интегрирования

 

Время интегрирования -это период в течение которого регулирующий орган под действием интегральной составляющей удвоит предварительное перемещение, полученное за счет пропорциональной составляющей.

ПИ-рег. применяется в тех случаях, когда необходима высокая точность и быстродействие. Он может применяться для объектов любой ёмкости, как при наличии так и без самовыравнивания при больших но плавных изменениях нагрузки.

Время изодрома настраивается дросселем. Предел пропорциональности настраивается перемещением рычага

 

 

Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования

Регуляторы содержащие Д часть наз регуляторами с предварением.

В таких регуляторах перемещение регулирующего органа включает составляющую пропорциональную производной отклонения регулируемой величины от заданного значения, т.е. скорости изменения регулируемой величины.

Такие регуляторы применяются в тех случаях, когда изменение нагрузки происходит часто и быстро, а запаздывания объекта велики.