Привод задний, дифференциальный с возможностью блокировки

Введение

Роботы – автоматические системы, предназначенные для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. От традиционных автоматов отличаются большей универсальностью и способностью адаптации на выполнение различных задач, в том числе в изменяющейся обстановке.

В настоящее время робототехника превратилась в развитую отрасль промышленности: тысячи роботов работают на различных предприятиях мира, подводные манипуляторы стали непременной принадлежностью подводных исследовательских и спасательных аппаратов, изучение космоса опирается на широкое использование роботов с различным уровнем интеллекта. Особенное внимание уделяется автоматизации тяжелых, вредных, утомительных и монотонных работ в различных отраслях с помощью роботов-манипуляторов.

Современный мир шагнул далеко вперед и теперь, чтобы сохранить безопасность требуются высокотехнологичные и современные механизмы. Одних камер видеонаблюдения больше недостаточно.

Предлагается современный продукт многофункционального действия и использования для обеспечения охраны и защиты территорий и объектов.

Научно-технический процесс в автоматизации и механизации сельскохозяйственного производства направлен на снижение удельных затрат энергии, повышение производительности, и как следствие увеличение количества выпускаемой продукции.

Изделие представляет собой панорамную систему видеонаблюдения, установленную на колёсном шасси. Самоходное шасси обеспечивает автономное, без необходимости управления оператором, перемещение изделия между позициями видеонаблюдения по территории охраняемого объекта. Система видеослежения с развитыми функциями видеоаналитики, обеспечивающей обнаружение и слежение за человеком, в случае детектирования тревожной ситуации передаёт изображение и включает сигнал тревоги.
Система призвана заменить патрулирующего охранника и способна решать аналогичные задачи непрерывно, ни на минуту не покидая маршрут патрулирования. Охранный робот окупает себя менее, чем за год эксплуатации.

Модель современной охранной системы представляет собой умного робота выполненного в виде самостоятельно двигающейся по заданному пути миниатюрной бронированной машины, оснащенной современнейшей электроникой наблюдения и контроля охраняемой территории.

Одна из многочисленных функций робота заключается в том, что он ведет себя непредсказуемо для злоумышленников.

Он может затаиться в кустах и часами сидеть в засаде, передавая на пульт управления все, что находится на охраняемой территории, даже в кромешной темноте, ничем не выдавая свое присутствие и передавая на пульт управления четкую информацию о состоянии охраняемой территории.

При необходимости робот легко переводится на ручное дистанционное управление.

Подробное описание технических возможностей робота:

Робот предназначен для охраны протяженных и площадных объектов. Колесное шасси обеспечивает перемещение системы видеонаблюдения по территории объекта. Движение осуществляется автоматически без участия оператора. Используя маршрут патрулирования, предназначенный для сотрудников охраны, робот осуществляет перемещение между заранее выбранными позициями наблюдения.

Останавливаясь в этих местах, робот осуществляет круговое видеонаблюдение и в случае обнаружения движения, наводит на движущийся объект PTZ-камеру.

Увеличенное изображение анализируется видеопроцессором и в случае обнаружения человека вычисляется его местоположение.

Если человек находится на охраняемой территории или приближается к ней, робот передает сигнал тревоги и одиночное фото на пост охраны.

Для этой цели используется узкополосный радиоканал большого радиуса действия, работающий в лицензионном диапазоне частот 433МГц.

Для передачи живого изображения с частотой 25 кадров/сек потребуется развертывание Wi-Fi сети на территории объекта. Оператор может сбросить сигнал тревоги, но если этого не произошло, робот самостоятельно включит сирену и проблесковый маяк.

В отличие от существующих решений, в которых видеокамеры равномерно распределяются по всей охраняемой территории, система Трал Патруль используют управляемые камеры, которые автоматически наводятся на объект движения и многократно увеличивают его, тем самым обеспечивают обнаружение человека в радиусе до 120 м.

Автоматическое перемещение этих камер по охраняемой территории не позволяет злоумышленнику спрогнозировать их местоположение, и это повышает вероятность обнаружения последнего.

При патрулировании территории группой роботов их взаимное перемещение организуется таким образом, чтобы обеспечить максимально равномерное видеонаблюдение по всей территории.

В отличие от человека, осуществляющего патрулирование путем периодического обхода территории, робот не покидает пределов территории и не нуждается в отдыхе и перекурах. Ресурс перемещения составляет свыше 45 км за 12 часовую смену, что вдвое превышает возможности человека.

Автономная система патрулирования в сочетании с традиционным размещением стационарных камер на ключевых позициях позволит обеспечить эффективное видеонаблюдения и круглосуточную охрану 7 дней в неделю, независимо от погодных и климатических условий, робот продвигается по территории практически бесшумно.

 

1.1 Обзор существующих мобильных роботов

1.1.1 UGV – беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

 

 

Рисунок 1.1 беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

 

- Движение по маршруту без участия оператора

- Автоматический объезд препятствий и возврат на маршрут

- Номинальная грузоподъемность 50 кг.

- Типовой пробег без подзарядки 120 км.

- Всесезонная эксплуатация

- Высокая проходимость, полный привод

 

Колесный робот автоматически совершает проезды по маршруту под управлением системы видеовождения. Путь движения задается однократным проездом робота под управлением оператора.

При автоматическом перемещении, в случае обнаружения препятствий, робот совершает их объезд и возвращается на маршрут движения.

Система видеовождения позволяет охранному роботу совершать успешные проезды в условиях неустойчивого приема сигналов спутниковой навига-ционной системы. Например, в условиях лесопарка или радиотени от объектов застройки.

Проходимость робота достаточна для уверенного движения по грунтовым дорогам летом и заснеженным дорогам зимой. Высокая проходимость обеспечивается постоянным полным приводом и возможностью блокировки как переднего, так и заднего дифференциалов.

Ночное движение осуществляется при свете фар ближней и дальней подсветки. Опционально могут быть использованы светодиоды невидимого глазу инфракрасного излучения для снижения заметности движения в ночное время.

Питаниеэлектрических тяговых двигателей, системы управления и полезной нагрузки осуществляется от гибридной энергетической системы. В ее состав включены тяговые аккумуляторные батареи и бензиновый генератор с электрическим пуском. Управление системой осуществляет микропроцессорный блок управления. Эффективную работу аккумуляторных батарей в условиях низких температур обеспечивает система подогрева. Тепло, выделяемое бензиновым генератором во время заряда аккумуляторных батарей, используется для их обогрева. В электрическом балансе системы заложена избыточная мощность для питания полезной нагрузки.

Номинальный вес полезной нагрузки может быть превышен более чем в два раза за счет пропорционального снижения динамических характеристик движения робота и незначительного уменьшения запаса хода. Контроль оператором автоматического движения робота по маршруту осуществляется при помощи планшетного компьютера. Программное приложение Robot Vision отображает: текущее местоположение робота на карте, состояние системы управле-ния и заряд батарей.

В случае необходимости, оператор имеет возможность посмотреть изображение с курсовой камеры и изменить маршрут движения. Для обмена данными между роботом и планшетным компьютером используются возможности сетей сотовых операторов или узкополосных радиомодемов.

Для аварийного вывода робота с маршрута или ручного объезда труднопреодолимых препятствий в комплект поставки включен пульт ручного управления. Допускается буксировка робота, предусмотрены элементы крепления для его оперативной погрузки.

 

 

Рисунок 1.2 беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

Технические характеристики

Типовой запас хода при +5°С______________________________________120 км

Скорость автоматического движения днем ______________________6-18 км/час

Скорость автоматического движения ночью ______________________4-9 км/час

Время автономного движения__________________________________до 24 часов

Оптимальная ширина полосы движения ______________________________1,6 м

Минимальный радиус разворота ____________________________3,9 м, внешний

Максимальный преодолеваемый уклон ________________________________30°

Высота преодолеваемой ступени____________________________________25 см

Глубина брода _________________________________________________до 40 см

Глубина снежного покрова _______________________до 18 см выпавшего снега

Габаритные размеры, ШхВхД__________________________1024 х 860 х 1641 мм

Полная масса____________________________________________________270 кг

Полный вес полезной нагрузки ______________________________________50 кг

Номинальный диапазон рабочих температур __________________-30°С…+45°С

Предельный диапазон рабочих температур____________________-45°С…+55°С

Технические характеристики

Запас хода при +5°С______________________________________________25 км

Скорость автоматического движения днем _______________________4-9 км/час

Скорость автоматического движения ночью ______________________3-6 км/час

Оптимальная ширина полосы движения ______________________________1,2 м

Минимальный радиус разворота ____________________________3,4 м, внешний

Максимальный преодолеваемый уклон ________________________________18°

Высота преодолеваемой ступени____________________________________14 см

Глубина брода до_________________________________________________12 см

Глубина снежного покрова до ______________________до 5 см выпавшего снега

Габаритные размеры, ШхВхД__________________________765 х 929 х 1369 мм

Полная масса____________________________________________________110 кг

Полный вес полезной нагрузки ______________________________________35 кг

Номинальный диапазон рабочих температур __________________-20°С…+45°С

Предельный диапазон рабочих температур____________________-35°С…+55°С

Технические характеристики

Запас хода при +5°С______________________________________________25 км

Скорость автоматического движения днем _______________________4-9 км/час

Скорость автоматического движения ночью ______________________3-6 км/час

Оптимальная ширина полосы движения ______________________________1,2 м

Минимальный радиус разворота ____________________________3,4 м, внешний

Максимальный преодолеваемый уклон ________________________________18°

Высота преодолеваемой ступени____________________________________14 см

Глубина брода до_________________________________________________12 см

Глубина снежного покрова до ______________________до 5 см выпавшего снега

Габаритные размеры, ШхВхД__________________________765 х 929 х 1369 мм

Полная масса____________________________________________________110 кг

Полный вес полезной нагрузки ______________________________________35 кг

Номинальный диапазон рабочих температур __________________-20°С…+45°С

Предельный диапазон рабочих температур____________________-35°С…+55°С

Разработка охранного робота

Составление карты среды

 

Сначала формируется карта рабочей зоны робота, при этом внешняя среда дискретизируется, и каждому участку, содержащему препятствие, ставится в соответствие информация о типе этого препятствия. Также предполагается, что для определения проходимости участков среды используется дистантная сенсорная подсистема сканирования на основе лазерного дальномера, а определение пройденного пути осуществляется с помощью одометрической подсистемы с применением метода пассивного колеса. Построение карты происходит одновременно с исследованием внешней среды.

Пусть в начальный момент времени внешняя среда не исследована, а робот находится в центре свободного участка 0 (рис. 2.1), который считается началом координат создаваемой карты.

 

 

Рисунок 2.2. Траектория движения робота при составлении карты

 

Участки с номерами 1-8 считаются потенциально проходимыми. Для уточнения их проходимости робот осуществляет последовательное сканирование данных участков. Сканирование начинается с участка номер 1. Если данный участок свободен, то выполняется перемещение в среде в направлении центра первого участка как показано на рисунке 2.2. Причем величина перемещения равна максимальному из габаритных размеров участков, на которые дискретизируется среда. После этого считается, что робот переместился в центр следующего свободного участка. При этом координаты центра данного участка, рассчитываемые по формулам 2.2.1 и 2.2.2, наносятся на карту.

 

 

; (2.1)

. (2.2)

 

Здесь , – абсцисса и ордината центра предыдущего участка, – величина перемещения, – курсовой угол робота.

В формуле (2.1) выбирается знак «+», если i -й участок расположен правее i -1 и знак «-», если левее. В формуле (2.2) знак «+» выбирается, если i -й участок расположен выше, чем i -1-й, и «-», если ниже. Также наряду с координатами центра каждому участку ставятся в соответствие индексы смещения по координатным осям X, Y относительно начального участка 0 (рисунок 2.2). Это делается для того, чтобы упорядочить хранение карты среды в памяти робота в соответствии с индексами участков. После того, как робот нанес информацию о первом участке на карту, он сканирует проходимость участков 2, 3,..., 8 двигаясь против часовой стрелки по периметру участка 0, как показано на рисунке 2.2. Если какой-то из данных участков оказывается занятым, то робот определяет, находится ли на нем препятствие либо цель и вносит информацию о данном участке на карту. После обследования участков 1-8 робот расширяет зону исследований и переходит к сканированию участков 9-23 и т.д. Данный процесс продолжается до тех пор, пока во внешней среде не останется ни одного неисследованного участка. После этого в памяти робота формируется карта его рабочей зоны.

Исходя из этого, строим алгоритм составления карты местности (рис.2.3).

 

 

 

Рисунок 2.3– Алгоритм составления карты местности

 

 

 

Рисунок 2.4 - Структура системы управления мобильного робота.

 

Выбор двигателя

Рисунок 2.6. Мотор-редуктор WG1188

 

Самой энергоёмкой частью робота, которая собственно в большей степени определяет энергопотребление, является двигатели. В робототехнике применяют различные их виды. В данном случае наиболее оптимальным видом будут являться двигатели постоянного тока последовательно возбуждения. Данный тип двигателей легко регулируется, имеет большой пусковой момент, высокую надёжность.

Для нашего робота-охранника выбираем двигатель, мотор-редуктор WG1188

Характеристики электродвигателя · Мощность - 600Вт · Напряжение питания - 24В · Скорость холостого хода - 2400 Об/мин · Номинальная скорость - 2020 Об/мин · Номинальный ток - 25А · Крутящий момент двигателя (без редуктора) - 20,3кг*см · Режим работы – продолжительный · КПД двигателя – 85% · КПД червячного редуктора 87% Рисунок Мотор-редуктор серии WG1188 состоит из реверсивного коллекторного двигателя постоянного тока и червячного редуктора. Передаточные отношения редукторов 1/10, 1/15, 1/20, 1/30, 1/40, 1/50, 1/60. Максимальный крутящий момент - 780 кг*см. Источник питания для этого мотор-редуктора - GZM-H1000S24.

 

 

Таблица 2.2.. Техническая характеристика мотор-редуктора WG1188

Передаточное отношение редуктора
Крутящий момент, кг•см	182,7	268,0	332,9	468,9	552,2	639,5	730,8
Скорость, об/мин

 

 

 

Рисунок 2.7. Мотор-редуктор, состоящий из коллекторного двигателя и червячного редуктора

Расчет передаточной функции

 

W_у(p) = К_у

 

В регулирующем органе мы применяем П – регулятор, запишем его передаточную функцию:

W_р(p) = К_р

 

Передаточная функция регулирующего органа:

W_ро(p) = К_ро

 

Передаточная функция объекта управления:

 

W_ПП(p) = К_пп

 

Постоянная времени объекта управления:

Момент инерции мобильной платформы:

 

 

Угловая скорость вала ведущего колеса мобильной платформы:

 

 

Суммарное механическое сопротивление кинематических пар:

 

Линейная скорость ведущего колеса:

Угловая скорость ведущего колеса:

 

Передаточная функция САУ движением мобильной платформы:

 

Находим коэффициент передачи усилителя:

 

 

Находим коэффициент передачи П – регулятора:

 

 

К_рег = 0,4;

Находим коэффициент объекта управления:

 

 

 

 

Находим коэффициент передачи регулирующего органа:

 

 

Находим коэффициент передачи первичного преобразователя (датчик скорости):

 

 

Анализ результатов расчета

 

По полученной характеристике переходного процесса определяем показатели качества регулирования и ускорения регулируемого параметра:

 

Находим время регулирования t_p:

для этого на кривой отмечаем + 5% от y_уст, и проводим линии паралелльные оси абсцис. На пересечении кривой и верхней получаем точку это и есть время регулирования: t_p = 2,5 с.

Находим перерегулирование:

 

Находим ускорение:

 

Для этого проводим касательную к точке и строим треугольники.

 

,

 

= 35 рад./с

Рисунок 2.13. - Зависимость значений желаемой ЛАЧХ на границах среднего поддиапазона от максимума вещественной частотной характеристики разомкнутой системы

 

На рис.2.16. представлена желаемая ЛАЧХ .

 

2.4.9. Определение ЛАЧХ корректирующего звена.

Так как в нашей системе корректирующее звено последовательное, то для построения ЛАЧХ корректирующего звена, воспользуемся формулой:

На рис.2.16 представлена ЛАЧХ корректирующего звена.

 

Заключение.

 

Рассмотренная в работе охранная система способна заменить патрулирующего охранника и решать аналогичные задачи непрерывно, не покидая маршрут патрулирования. Они позволяют обеспечить безопасность работников предприятия и исключить несанкционированное проникновение людей на охраняемую зону. В настоящее время известны теоритические разработки в области задания маршрута движения мобильного робота беспроводной связи между мобильным роботом и оператором. Мобильные охранные системы, согласующие модули в системе беспроводной связи выпускаются отечественной и зарубежной промышленностью.

Экономические расчеты показали эффективность применения мобильного робота в системе охраны труда, при этом коммерческий эффект составит 3296541 руб. при сроке окупаемости капитальных вложений 1 год, и исключение несанкционированного проникновения людей на территории предприятия.

Результаты работы говорят о перспективности реализации мобильных роботизированных систем в системе охраны труда предприятий.

 

 

Список литературы

1. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.; Колос, 2003.
2. Фурсенко С.Н. Автоматизация технологических процессов: учеб. пособие / С.Н. Фурсенко, Е.С. Якубовская, Е.С. Волкова. – Минск: БГАТУ, 2007.
3. Юсупов Р.Х., Шеповалова Л.Н. Автоматика. Методические указания по выполнению курсовой работы. – М.: ФГОУ ВПО МГАУ, 2007. – 72с.

4. Беспилотные наземные транспортные средства. Режим доступа: http://www.smprobotics.ru/

5. Сайт технологиях разработки роботов. Режим доступа: http://robot-develop.org/

6. Бобровский, С.Н. Навигация мобильных роботов [Текст] / С.Н. Гончаров// Журн. PC Week. - 2004. - №9. - С. 60-63

7. 3. Управление роботами. Состояние и перспективы [Текст]: материалы ХХ общ. собрания академии навигации и управления движением, 26 октября 2005 г. С.-Петербург / редкол: П.К.Плотников (отв. ред.). - С.-Петербург: Электроприбор, 2008. - 20 с.

8. Интеллектуальный мобильный робот [Электронный ресурс] / - Евстигнеев Д.В. - Режим доступа: www/ URL: http://robot-rad.narod.ru/index.html/ - 15.02.2008г. - Загл. с экрана.

9. Однородные управляющие структуры адаптивных роботов [Текст]: А.В. Каляев, Ю.В. Чернухин и др.; гл. ред. физ.-мат. лит. - М.: Наука, 1990. - 152 с.

10. Тахогенератор. Режим доступа: http://el-moto.ru/index/0-26

11. Мотор-редуктор. Режим доступа: http://gearmotor.ru/wg1188.htm

12. Видеокамера. Режим доступа: http://www.eneo-security.com/item/5260/5236/0/10000736/index.html?MENGE=1&COMEFROMITEM=10000736&activeTabId=&setlanguage=ru

13. Тепловизор. Режим доступа: http://tpgroup.com.ua/teplovizor_ICSC_30.html

14. Методические указания по нормированию, учету и контролю выбросов загрязняющих веществ от хлебопекарных предприятий. М, 1996

15. Штокман Е.А. «Вентиляция, кондиционирование и очистка воздуха на предприятиях пищевой промышленности». М. АСВ, 2001

16. В.И. Курдюмов, Б.И. Зотов «Проектирование и расчет средств обеспечения безопасности».М. КолосС, 2005г. – 216 с.

17. Методические указания для выполнения курсовых работ и дипломного проекта главы «Экологическая безопасность». – М.: МГАУ им. В. П. Горячкина.

18. Водянников В.Т., Джанибеков А.К., Петрова Е.В. «Организация производства на сельхозяйственных предприятиях»-М.:2009

19. Водянников В.Т. «Практикум по организации и управлению производством на сельхозяйственных предприятиях»-М.:КолосС, 2005.-445 с.

20. Водянников В.Т. «Организация и управление производством на сельхозяйственных предприятиях»-М.:КолосС, 2005.- 503 с.

 

 

Введение

Роботы – автоматические системы, предназначенные для воспроизведения двигательных и интеллектуальных функций человека. От традиционных автоматов отличаются большей универсальностью и способностью адаптации на выполнение различных задач, в том числе в изменяющейся обстановке.

В настоящее время робототехника превратилась в развитую отрасль промышленности: тысячи роботов работают на различных предприятиях мира, подводные манипуляторы стали непременной принадлежностью подводных исследовательских и спасательных аппаратов, изучение космоса опирается на широкое использование роботов с различным уровнем интеллекта. Особенное внимание уделяется автоматизации тяжелых, вредных, утомительных и монотонных работ в различных отраслях с помощью роботов-манипуляторов.

Современный мир шагнул далеко вперед и теперь, чтобы сохранить безопасность требуются высокотехнологичные и современные механизмы. Одних камер видеонаблюдения больше недостаточно.

Предлагается современный продукт многофункционального действия и использования для обеспечения охраны и защиты территорий и объектов.

Научно-технический процесс в автоматизации и механизации сельскохозяйственного производства направлен на снижение удельных затрат энергии, повышение производительности, и как следствие увеличение количества выпускаемой продукции.

Изделие представляет собой панорамную систему видеонаблюдения, установленную на колёсном шасси. Самоходное шасси обеспечивает автономное, без необходимости управления оператором, перемещение изделия между позициями видеонаблюдения по территории охраняемого объекта. Система видеослежения с развитыми функциями видеоаналитики, обеспечивающей обнаружение и слежение за человеком, в случае детектирования тревожной ситуации передаёт изображение и включает сигнал тревоги.
Система призвана заменить патрулирующего охранника и способна решать аналогичные задачи непрерывно, ни на минуту не покидая маршрут патрулирования. Охранный робот окупает себя менее, чем за год эксплуатации.

Модель современной охранной системы представляет собой умного робота выполненного в виде самостоятельно двигающейся по заданному пути миниатюрной бронированной машины, оснащенной современнейшей электроникой наблюдения и контроля охраняемой территории.

Одна из многочисленных функций робота заключается в том, что он ведет себя непредсказуемо для злоумышленников.

Он может затаиться в кустах и часами сидеть в засаде, передавая на пульт управления все, что находится на охраняемой территории, даже в кромешной темноте, ничем не выдавая свое присутствие и передавая на пульт управления четкую информацию о состоянии охраняемой территории.

При необходимости робот легко переводится на ручное дистанционное управление.

Подробное описание технических возможностей робота:

Робот предназначен для охраны протяженных и площадных объектов. Колесное шасси обеспечивает перемещение системы видеонаблюдения по территории объекта. Движение осуществляется автоматически без участия оператора. Используя маршрут патрулирования, предназначенный для сотрудников охраны, робот осуществляет перемещение между заранее выбранными позициями наблюдения.

Останавливаясь в этих местах, робот осуществляет круговое видеонаблюдение и в случае обнаружения движения, наводит на движущийся объект PTZ-камеру.

Увеличенное изображение анализируется видеопроцессором и в случае обнаружения человека вычисляется его местоположение.

Если человек находится на охраняемой территории или приближается к ней, робот передает сигнал тревоги и одиночное фото на пост охраны.

Для этой цели используется узкополосный радиоканал большого радиуса действия, работающий в лицензионном диапазоне частот 433МГц.

Для передачи живого изображения с частотой 25 кадров/сек потребуется развертывание Wi-Fi сети на территории объекта. Оператор может сбросить сигнал тревоги, но если этого не произошло, робот самостоятельно включит сирену и проблесковый маяк.

В отличие от существующих решений, в которых видеокамеры равномерно распределяются по всей охраняемой территории, система Трал Патруль используют управляемые камеры, которые автоматически наводятся на объект движения и многократно увеличивают его, тем самым обеспечивают обнаружение человека в радиусе до 120 м.

Автоматическое перемещение этих камер по охраняемой территории не позволяет злоумышленнику спрогнозировать их местоположение, и это повышает вероятность обнаружения последнего.

При патрулировании территории группой роботов их взаимное перемещение организуется таким образом, чтобы обеспечить максимально равномерное видеонаблюдение по всей территории.

В отличие от человека, осуществляющего патрулирование путем периодического обхода территории, робот не покидает пределов территории и не нуждается в отдыхе и перекурах. Ресурс перемещения составляет свыше 45 км за 12 часовую смену, что вдвое превышает возможности человека.

Автономная система патрулирования в сочетании с традиционным размещением стационарных камер на ключевых позициях позволит обеспечить эффективное видеонаблюдения и круглосуточную охрану 7 дней в неделю, независимо от погодных и климатических условий, робот продвигается по территории практически бесшумно.

 

1.1 Обзор существующих мобильных роботов

1.1.1 UGV – беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

 

 

Рисунок 1.1 беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

 

- Движение по маршруту без участия оператора

- Автоматический объезд препятствий и возврат на маршрут

- Номинальная грузоподъемность 50 кг.

- Типовой пробег без подзарядки 120 км.

- Всесезонная эксплуатация

- Высокая проходимость, полный привод

 

Колесный робот автоматически совершает проезды по маршруту под управлением системы видеовождения. Путь движения задается однократным проездом робота под управлением оператора.

При автоматическом перемещении, в случае обнаружения препятствий, робот совершает их объезд и возвращается на маршрут движения.

Система видеовождения позволяет охранному роботу совершать успешные проезды в условиях неустойчивого приема сигналов спутниковой навига-ционной системы. Например, в условиях лесопарка или радиотени от объектов застройки.

Проходимость робота достаточна для уверенного движения по грунтовым дорогам летом и заснеженным дорогам зимой. Высокая проходимость обеспечивается постоянным полным приводом и возможностью блокировки как переднего, так и заднего дифференциалов.

Ночное движение осуществляется при свете фар ближней и дальней подсветки. Опционально могут быть использованы светодиоды невидимого глазу инфракрасного излучения для снижения заметности движения в ночное время.

Питаниеэлектрических тяговых двигателей, системы управления и полезной нагрузки осуществляется от гибридной энергетической системы. В ее состав включены тяговые аккумуляторные батареи и бензиновый генератор с электрическим пуском. Управление системой осуществляет микропроцессорный блок управления. Эффективную работу аккумуляторных батарей в условиях низких температур обеспечивает система подогрева. Тепло, выделяемое бензиновым генератором во время заряда аккумуляторных батарей, используется для их обогрева. В электрическом балансе системы заложена избыточная мощность для питания полезной нагрузки.

Номинальный вес полезной нагрузки может быть превышен более чем в два раза за счет пропорционального снижения динамических характеристик движения робота и незначительного уменьшения запаса хода. Контроль оператором автоматического движения робота по маршруту осуществляется при помощи планшетного компьютера. Программное приложение Robot Vision отображает: текущее местоположение робота на карте, состояние системы управле-ния и заряд батарей.

В случае необходимости, оператор имеет возможность посмотреть изображение с курсовой камеры и изменить маршрут движения. Для обмена данными между роботом и планшетным компьютером используются возможности сетей сотовых операторов или узкополосных радиомодемов.

Для аварийного вывода робота с маршрута или ручного объезда труднопреодолимых препятствий в комплект поставки включен пульт ручного управления. Допускается буксировка робота, предусмотрены элементы крепления для его оперативной погрузки.

 

 

Рисунок 1.2 беспилотное наземное транспортное средство SRX 3

Технические характеристики

Типовой запас хода при +5°С______________________________________120 км

Скорость автоматического движения днем ______________________6-18 км/час

Скорость автоматического движения ночью ______________________4-9 км/час

Время автономного движения__________________________________до 24 часов

Оптимальная ширина полосы движения ______________________________1,6 м

Минимальный радиус разворота ____________________________3,9 м, внешний

Максимальный преодолеваемый уклон ________________________________30°

Высота преодолеваемой ступени____________________________________25 см

Глубина брода _________________________________________________до 40 см

Глубина снежного покрова _______________________до 18 см выпавшего снега

Габаритные размеры, ШхВхД__________________________1024 х 860 х 1641 мм

Полная масса____________________________________________________270 кг

Полный вес полезной нагрузки ______________________________________50 кг

Номинальный диапазон рабочих температур __________________-30°С…+45°С

Предельный диапазон рабочих температур____________________-45°С…+55°С

Привод задний, дифференциальный с возможностью блокировки

Напряжение питания тягового привода _______________________________48 В

Электрическая мощность___________________________________________4 кВт