Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Критерии оптимальной настройкиСтр 1 из 4Следующая ⇒
Задачи и методы синтеза САУ 3.1 Задачи синтеза САУ
Основную задачу синтеза САУ составляет определение структуры и параметров системы на основе требований к качеству процесса управления. САУ, наилучшим образом удовлетворяющую этим требованиям, называют оптимальной. Как правило, оптимальный процесс регулирования должен удовлетворять следующим требованиям: 1) максимальное отклонение должно стремиться к минимуму ymax ® min; 2) динамическое отклонение ; 3) время регулирования ; 4) степень колебательности m ® min (n ® min) и другие. Основными этапами синтеза САУ считают: 1) анализ свойств ОУ и создание ММ ОУ (идентификация объекта); 2) выбор структурной схемы САУ и соответственно принципа регулирования (см. п. 1.2); 3) выбор УУ, включая выбор характера действия АР и закона регулирования; 4) выбор оптимальных параметров настройки (ОПН) АР; 5) оценку устойчивости, запаса устойчивости и качества синтезируемой САУ; 6) синтез корректирующих устройств.
3.2 Типовые свойства объектов управления
Объектом автоматического управления (регулирования) называют машину, технологический агрегат или группу агрегатов, требуемый режим работы которых должен поддерживаться АР (рисунки 1.12 и 2.14). Изучение ОР и его свойств на практике составляет важную часть анализа и предшествует синтезу САУ. Таким образом, целью анализа ОР является определение его типовых свойств, которые принято описывать статическими и динамическими характеристиками. Под статической характеристикой понимают зависимость регулируемой величины y от регулирующего воздействия y рв различных установившихся режимах
y = f (y р).
Динамическая характеристика ОР y (t) показывает, как изменяется во времени регулируемая величина в результате приложения к ОР воздействия. Принято изучать ОР при ступенчатом воздействии. В этом случае свойства ОР описывает переходная характеристика h (t), которую принято называть характеристикой разгона ОР (разгонной характеристикой). ОР различной физической природы, конструкции и принципа действия имеют ряд общих свойств (типовых): - емкость; - самовыравнивание; - запаздывание. Под емкостью ОР понимают его способность накапливать вещество или энергию. При регулировании угловой скорости электрического двигателя эту способность выражает момент инерции ротора, в тепловых процессах – теплоемкость, и т.д. ОР подразделяют на одно-, двух- и многоемкостные. Динамические свойства одноемкостного ОР описывают ОДУ первого порядка (см. таблицу 2.1), следовательно, кривая разгона такого ОР имеет вид простой экспоненты (рисунок 3.1). Двухемкостный ОР рассматривают как сложный объект, состоящий из двух последовательно соединенных одноемкостных ОР. ММ такого ОР служит А‑звено второго порядка (см. таблицу 2.1). Кривая разгона двухемкостного ОР показана на рисунке 3.3.
Свойство ОР приходить после возмущения в новое установившееся состояние без участия АР называют самовыравниванием (саморегулированием). ОР, обладающие самовыравниванием, называют статическими (устойчивыми). ОР, возмущение которых вызывает неограниченное непрерывное изменение регулируемой величины с постоянной скоростью, пропорциональной возмущению, называют астатическими (неустойчивыми). Разгонные характеристики, показанные на рисунках 3.1 и 3.3, принадлежат ОР с самовыравниванием (статическим). На рисунках 3.2. и 3.4 изображены кривые разгона ОР без самовыравнивания (астатических ОР). Разгонные характеристики одноемкостных статического и астатического ОР практически не отличаются от переходных характеристик А-звена первого порядка и идеального И-звена соответственно. Поэтому эти звенья принимают в качестве ММ одноемкостного статического и астатического ОР соответственно
, (3.1)
(3.2)
Практически момент изменения регулируемой величины y (t) не совпадает с моментом приложения к ОР управляющего воздействия (t = 0). Изменение регулируемой величины начинается через некоторое время t, которое называют запаздыванием (рисунки 3.3 и 3.4). В качестве первой ММ двухемкостных статического и астатического ОР принимают последовательное соединение запаздывающего звена и соответственно А-звена первого порядка или И-звена с эквивалентной ПФ
(3.3)
(3.4) В качестве второй ММ принимают последовательное соединение двух А-звеньев первого порядка с эквивалентной ПФ
(3.5)
или соединение А-звена первого порядка и И-звена
. (3.6)
Таким образом, выбор из названных ММ наилучшей составляет, как правило, задачу идентификации промышленного ОР. Выбранную ММ принято называть эквивалентным ОР.
3.3 Типовые законы регулирования (алгоритмы управления)
Под законом регулирования (управления) понимают алгоритм или функциональную зависимость, в соответствии с которой АР (рисунок 1.1) формирует регулирующее воздействие y р(t). Общий вид этой зависимости
y р(t) = F 1(e) + F 2(g) + F 3(z),
где F 1(e), F 2(g) и F 3(z) – функции от ошибки e(t), задающего воздействия g (t) и возмущения z (t), а также от их производных и интегралов по времени. Различают линейные и нелинейные законы регулирования. Линейная форма , (3.7) или
где – коэффициенты, называемые параметрами настройки АР. Если уравнение (3.7) является линейным, то закон регулирования также называют линейным. Закон регулирования является непрерывным, если функция непрерывна. В технике автоматического регулирования нашли применение пять типовых (стандартных) непрерывных линейных законов регулирования: – пропорциональный (П); – интегральный (И); – пропорционально-интегральный (ПИ); – пропорционально-дифференциальный (ПД); – пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД). Реализующие названные законы регулирования АР называют соответственно П-, И-, ПИ-, ПД- и ПИД-регуляторами. Переходные характеристики названных идеальных АР показаны соответственно на рисунках 3.5 – 3.9.
Реальные АР отличаются от идеальных инерционностью. Структурно реальный АР представляют последовательным соединением идеального АР и А-звена первого порядка. Идеальные АР описывают следующими ПФ: П-регулятор WP (s) = KP; (3.8) И-регулятор (3.9) ПИ-регулятор (3.10) ПД-регулятор (3.11) ПИД-регулятор (3.12)
Передаточные функции типовых регуляторов (3.8) – (3.12) относят к параллельной форме записи, см. (2.28). Стандартной формой считают следующую: (3.13)
(3.14)
(3.15)
где KP – коэффициент усиления (передачи); TI – постоянная времени изодрома (время изодрома) или время удвоения (см. рисунок 3.7); TD – время предварения. Обе формы ПФ промышленных АР отражают их конструктивные особенности. Регуляторы с независимыми параметрами настройки KP, TI и TD описывают ПФ параллельной формы (2.149) – (2.151). Стандартная форма записи ПФ указывает на зависимость интегрирующей и дифференцирующей частей АР от "общего" коэффициента усиления KP. Сравнительная характеристика типовых законов регулирования может быть получена стандартным изменением возмущающего воздействия g (t) одной и той же САР. На рисунке 3.10 изображены примерные переходные характеристики САР h 1(t) – h 3(t) соответственно с П-, ПИ- и ПИД-регуляторами и статическим ОР с характеристикой разгона 4. Достоинства и недостатки каждого закона регулирования предельно очевидны. Основными элементами аналоговых АР, с помощью которых формируют типовые законы регулирования, являются УУ, ИМ и блоки корректирующих ОС. П‑регуляторы выполняют с жесткой ОС по положению ИМ (рисунок 3.11). ПИ-регуляторы получают введением гибкой ОС (изодромной) по положению ИМ или жесткой ОС, охватывающей УУ (рисунок 3.12). ПД-регуляторы (дифференциаторы) применяют в виде блоков (приставок) предварения. ПИД-закон в технике автоматического регулирования реализуют ПИД-регуляторами или ПИ‑регуляторами в комплекте с дифференциаторами (блоками предварения).
Метод корневого годографа
Метод корневого годографа (МКГ) применяется при анализе и синтезе линейных САУ. С помощью корневого годографа системы можно оценить ее устойчивость и качество регулирования. Однако МКГ наиболее эффективен при синтезе корректирующих устройств САУ. Корневым годографом называют совокупность траекторий, которые описывают корни характеристического уравнения замкнутой САУ на комплексной плоскости при изменении одного из параметров системы от 0 до ¥. Варьируемым может быть любой из параметров, линейно входящий в характеристическое уравнение. Типичной является задача исследования влияния коэффициента усиления автоматического регулятора и параметров корректирующего устройства на очертания годографа. Суть МКГ наиболее просто оценить на примере следящей системы, структурная схема которой изображена на рисунке 2.9. В простейшем случае ПФ разомкнутой САУ может быть подобна ПФ А-звена первого порядка
или
Единственный вещественный полюс ПФ обозначен на комплексной плоскости (s ‑плоскости) знаком " ´ " (рисунок 3.22). Там же изображен КГ замкнутой системы, имеющий вид прямой линии. Основная ПФ системы согласно (2.32) или
Очевидно, что при K = 0 полюсы разомкнутой и замкнутой САУ равны. При увеличении коэффициента усиления K единственный полюс замкнутой САУ будет двигаться вдоль отрицательной вещественной полуоси. Траектория движения полюса согласно определению представляет собой корневой годограф. Стрелка указывает направление возрастания параметра K. Своим началом КГ имеет полюс разомкнутой САУ. В случае САУ второго порядка ПФ разомкнутой системы
или
имеет два вещественных полюса и , которые на рисунке 3.23 также обозначены знаком " ´ ". Основная ПФ системы согласно (2.32)
Также очевидно, что при K = 0 полюсы разомкнутой и замкнутой САУ равны. ПФ разомкнутой САУ может быть подобна ПФ колебательного звена
и соответственно иметь пару комплексно-сопряженных полюсов p 1, 2 = a ± j b при x < 1. Действительную часть полюса a называют коэффициентом затухания (сравни с декрементом затухания), так как a характеризует быстроту затухания колебаний разомкнутой САУ. Мнимую часть полюса b называют частотой собственных колебаний разомкнутой САУ. Коэффициент демпфирования x и постоянная времени T разомкнутой системы определяют названные величины следующим образом:
(3.20) Корневой годограф замкнутой системы показан на рисунке 3.24. В качестве последнего примера на рисунке 3.25 изображен корневой годограф САУ, которая в разомкнутом состоянии имеет ПФ третьего порядка соответственно структурной схеме (рисунок 3.26):
Полюсы разомкнутой САУ p 1 = 0, p 2 = -10 и p 3 = -20 обозначены на комплексной плоскости знаком " ´ ". Рассмотренные примеры достаточно иллюстрируют свойства КГ замкнутых САУ /51, 56/: 1) количество ветвей КГ равно порядку характеристического уравнения САУ D (s) = 0, т.е. количеству полюсов основной ПФ системы F(s); 2) ветви КГ начинаются при K = 0 в полюсах ПФ разомкнутой САУ p 1, p 2, …, pn;
3) при K ® ¥ m ветвей КГ стремятся к m нулям ПФ z 1, z 2, …, zm. Остальные n – m ветвей устремляются в бесконечность; 4) КГ являются непрерывными кривыми или отрезками прямых, обусловленными изменением коэффициента усиления K от 0 до ¥; 5) КГ, не лежащие на оси вещественных чисел, симметричны относительно этой оси; 6) прямолинейные участки годографов, лежащие на оси вещественных чисел, обусловлены только вещественными полюсами и нулями (рисунки 3.22, 3.23 и 3.25); 7) в точках пересечения ветвей КГ с осью вещественных чисел два вещественных корня сливаются и далее превращаются в комплексно-сопряженные (рисунки 3.23 и 3.25); 8) точки пересечения ветвей КГ с осью мнимых чисел обусловлены чисто мнимыми корнями (рисунки 3.25). Самой трудоемкой операцией МКГ является построение годографа. Наиболее известны методы У.Р.Эванса, Э.Г.Удермана, К.Ф.Теодорчика- Г.А.Бендрикова, позволяющие построить КГ системы даже вручную. Современные системы компьютерной математики (MATLAB, MathCAD, Maple) и моделирования САУ (МВТУ, SystemView) содержат встроенные функции автоматического построения и анализа КГ систем управления /12, 58/. Наиболее эффективно применение ПК при синтезе корректирующих устройств САУ методом доминирующих полюсов. Этот метод наряду с методом компенсации можно рассматривать как разновидность МКГ. Понятие доминирующих (преобладающих) полюсов составляет основу метода доминирующих полюсов. Считают, что динамические свойства САУ определяет пара комплексно-сопряженных полюсов основной ПФ системы s 1, 2= -a ± j b,
называемых доминирующими. Другими словами, в качестве ММ синтезируемой САУ принимают К-звено с ПФ вида (2.19), т.е. принимают равенство
и подобие свойств замкнутой САУ и К-звена. На первом этапе синтеза решают задачу определения доминирующих полюсов по заданным показателям качества синтезируемой САУ. Если заданы время регулирования t р, перерегулирование s или показатель колебательности M, действительную и мнимую части полюсов рассчитывают по следующим формулам:
или . (3.21)
Затем наносят на комплексную плоскость вычисленные таким образом доминирующие полюсы s 1, 2. Там же указывают полюсы pn и нули zm неизменяемой части САУ, которые определяют по ПФ этой части W н(s). Под ПФ неизменяемой части системы W н(s) понимают ПФ разомкнутой нескорректированной САУ. Второй этап синтеза заключается в отыскании дополнительных полюсов и нулей, принадлежащих корректирующему устройству (КУ). Их размещают на комплексной плоскости так, чтобы КГ скорректированной САУ проходил около доминирующих полюсов s 1, 2. Рекомендуется скомпенсировать нулями ближайшие к мнимой оси полюсы неизменной части САУ для того, чтобы влияние доминирующих полюсов s 1и s 2на динамику системы было действительно определяющим. Наконец, в случае необходимости увеличения коэффициента передачи системы K до заданного значения, вводят диполь. Диполем называют близко расположенные друг к другу дополнительные полюс и ноль. Введение диполя позволяет увеличить коэффициент передачи без заметного изменение показателей качества САУ. По окончании коррекции составляют ПФ корректирующего устройства W ку(s), основываясь на введенных полюсах и нулях. Оценку качества скорректированной САУ проводят, как обычно, по переходной характеристике системы. Примером /51/ САР, требующей коррекции своих динамических свойств, служит система, структурная схема которой изображена на рисунке 3.26. Переходная характеристика САР h н(t) показана на рисунке 3.27. Очевидно, что требования к процессу регулирования
не выполнены. Необходимо синтезировать последовательное КУ, обеспечивающее выполнение указанных требований при K ³ 10. Приняв первоначально t р = 0,5 и s = 0,2, согласно (3.21) рассчитывают доминирующие полюсы
Найденные доминирующие полюсы s 1, 2лежат вдали от КГ нескомпенсированной САР (НСК на рисунке 3.28). Неизменяемая часть САУ обладает полюсами p 1 = 0, p 2 = -10 и p 3 = -20. Ближайший из них к мнимой оси полюс p 2 = -10 необходимо скомпенсировать нулем КУ z ку = ‑10. В свою очередь полюс КУ p курасполагают вблизи от третьего полюса неизменяемой части системы p 3 = -20. Наилучшим положением p кусчитают такое, при котором КГ скорректированной САР проходит через доминирующие полюсы s 1, 2или в непосредственной близости от них (рисунок 3.28). Для исследуемой САР целесообразно принять полюс КУ p ку = -24. Наконец, коэффициент передачи K ку = 2,4 обеспечивает совместно с z ку = -10 и p ку = -24 заданные показатели качества скомпенсированной САУ t р = 0,65 и s = 25 %. Таким образом, ПФ последовательного КУ
Структурная схема скомпенсированной САР показана на рисунке 3.29. Переходная характеристика системы h ск(t) изображена на рисунке 3.27.
Синтезированное КУ относят к инерционным устройствам ПД-типа, описываемым ПФ общего вида
В рассматриваемом примере
так как ; K п = K д z ку = 1,0; T = 1/ p ку = 0,042. Различают опережающую (| p ку| > | z ку|) и запаздывающую (| p ку| < | z ку|) коррекции. Следовательно, синтезировано ПД-устройство опережающего или форсирующего типа. Положительное ПД-воздействие (см. знак "+" в числителе ПФ) форсирует, т.е. ускоряет, процесс регулирования. Форсирующее действие КУ обусловлено начальным "всплеском" переходной характеристики h (t) ПД-звена (см. таблицу 2.2). Поэтому включение КУ названного типа в САУ повышает быстродействие последних (см. рисунок 3.27). Наряду с последовательными КУ ПД-типа широко применяют корректирующие ПИ- и ПИД-звенья. ПИ-звенья включают в контур регулирования в тех случаях, когда основные показатели качества САУ – длительность процесса регулирования t ри перерегулирование s - удовлетворяют заданным требованиям, но коэффициент усиления мал. Его необходимо увеличить для уменьшения статической ошибки регулирования e g, см. равенство (2.42). При этом требуется сохранить неизменными показатели качества САУ t ри s. ПИД-звенья применяют в тех случаях, когда необходимо одновременно увеличить коэффициент усиления, повысить быстродействие САУ и уменьшить динамическое отклонение выходной величины ymax. Выбор параметров названных КУ осуществляют МКГ аналогично синтезу ПД-звена в рассмотренном примере. ЗАКЛЮЧЕНИЕ
За рамками пособия остался вопрос эффективного решения типовых задач ТАУ. В учебной практике желаемый эффект рассматривают в быстром достижении результата за счет автоматизации самого процесса решения задачи с помощью компьютера. Современные математические системы Maple, MathCAD, Mathematica, MATLAB и другие имеют достаточные средства для анализа и синтеза САУ. Наибольшие удобства пользователю предоставляет MATLAB, обладающий разнообразными инструментами математического моделирования систем управления. Пользователю дана возможность выбора наилучшего из них. Все задачи, рассмотренные в пособии как примеры, решены в системе MATLAB. Результаты решения представлены на соответствующих рисунках в виде временнÏх и частотных характеристик. Пытливый студент должен воспользоваться названными примерами для развития собственных навыков решения типовых задач ТАУ.
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
А алгоритм управления 10, 143-145
Б Боде диаграмма 56
В величина - входная 22 - выходная 10 вид передаточной функции нормированный 150 воздействие - возмущающее 10 - задающее 10 - управляющее 10 - типовое (стандартное) 38-40 время регулирования 125
Г годограф - корневой 162 - Найквиста 107 - Михайлова 106 - частотный 49 граница устойчивости 102
Д Дирака функция 39 декада 53 декремент затухания 126 диполь 165 добротность САУ 138
Е емкость объекта регулирования Ж Жордана форма каноническая 91
З задача анализа 20 задача идентификации 20 задача синтеза 20 закон регулирования типовой 143-145 закон управления 10 запаздывание 142 запас устойчивости - по амплитуде 111-112 - по фазе 111 звено динамическое - типовое 22 - - дифференцирующее 27-28 - - интегрирующее (астатическое) 27-28 - - минимально-фазовое 27 - - неминимально-фазовое 27 - - позиционное (статическое) 27
И идентификация 20, 57 импульс единичный 39 инвариантность 113 - абсолютная 114 - полная 114 - частичная 115
К Калмана теорема - первая 122 - вторая 123 Карсона преобразование 41 качество процесса регулирования 124 кибернетика техническая 7 колебательность 126 компенсатор 113 коррекция динамических свойств - запаздывающая 168 - опережающая 168 Коши задача 63 Коши условия (начальные условия) 63 Коши форма нормальная 72 коэффициент демпфирования 28 коэффициент затухания 27, 63 коэффициенты передаточной функции стандартные 148 коэффициенты ошибок 137 критерии качества САУ - интегральные 131-136 - корневые 129-131 - частотные 127-128 критерии устойчивости - логарифмический 110 - Михайлова 106 - Найквиста 107 - Рауса-Гурвица 104 критерий (условие) наблюдаемости САУ 123 критерий (условие) управляемости САУ 123 критерий оптимальной настройки автоматического регулятора 146
Л Лапласа - оператор 23 - преобразование прямое и обратное 41, 65-72 линия равной степени затухания 170
М матрица - выхода 80 - коэффициентов 79 - наблюдаемости 123 - обхода 80 - управления 79 - управляемости 122 - Фробениуса 83 метод доминирующих полюсов 164 метод классический решения задачи Коши 63 метод корневого годографа (МКГ) 161 метод математического моделирования 9 метод наименьших квадратов (МНК) 57 метод операционный решения задачи Коши 65 метод переходных характеристик (функций) 57 метод пространства состояния (МПС) 77 метод расширенных частотных характеристик (РЧХ) 169 метод свертки 31 метод стандартных коэффициентов 149 методы численные решения задачи Коши 72 механизм исполнительный (ИМ) 19 модель математическая 20 - понятие 9 модель регрессионная 57
Н наблюдаемость 122 нуль передаточной функции 26
О область устойчивости САУ 112 обратная связь (ОС) - главная 12 - положительная 31 - отрицательная 31 объект регулирования (ОР)19, 140 - - астатический (неустойчивый) 142 - - двухемкостной 141 - - одноемкостной 141 - - статический (устойчивый) 142 - - эквивалентный 142 объект управления (ОУ) 10, 140 октава 54 оператор дифференцирования 23 оператор Лапласа 23 оптимизация параметрическая 149 оптимум симметричный 178 оптимум технический (модульный) 178 орган регулирующий (РО) 19 оценка качества САУ 125 - косвенная 125 - прямая 125 оценки качества интегральные - линейные 131 - квадратичные 133 ошибка регулирования 11 - - статическая 36-37
П параметры настройки 143 перерегулирование 125 переменные состояния 77-78 - ненаблюдаемые 122 - неуправляемые 122 показатели качества САУ 124 переходный процесс - апериодический 127 - колебательный 127 - монотонный 127 - типовой(стандартный) 146-148 показатель колебательности 128 полином характеристический разомкнутой САУ 34 полоса пропускания 128 полюсы - доминирующие 164 - дополнительные 165 - передаточной функции 25, 101, 129 порядок астатизма 35 правило переходов (критерий Найквиста) 109 признаки классификационные САУ 19-20 принцип автоматического управления - комбинированный 12 - по возмущению (компенсации возмущения) 12 - по отклонению (по ошибке) 11 проблема минимальной реализации 97
Р рассогласование (ошибка регулирования) 11 регулирование автоматическое 7 регулятор автоматический 19 решение задачи Коши - приближенное 76 - точное 76
С самовыравнивание (саморегулирование) 142 свойства корневого годографа 163-164 свойства объекта управления 140 связь обратная единичная 33 синтез САУ (понятие) 20 система автоматического регулирования (САР) - астатическая 16 - - первого порядка 35 - - второго порядка 35 - статическая 16, 35 - структурно-неустойчивая 113 система автоматического управления (САУ) - замкнутая 11 - многоконтурная 177 - наблюдаемая 123 - одноконтурная 12 - оптимальная 131, 146-147 - разомкнутая 12 - следящая 33 - температуры 13 - угловой скорости 17, 178 - - - с единичной обратной связью 33 - управляемая 122 система подчиненного регулирования 177 система уравнений - дуальная (двойственная) 93 соединения звеньев - встречно-параллельное 30 - параллельное 30 - последовательное 30 составляющие переходного процесса 100 - вынужденная 100 - переходная (свободная) 100 статизм 17 степень затухания 126, 169 степень колебательности 130 степень устойчивости 129 схема структурная алгоритмическая - - - типовой одноконтурной САУ 31 - - - эквивалентная типовой одноконтурной САУ 31 схема функциональная (блок-схема) 18
Т Тейлора ряд 25 теорема разложения 66 теорема свертывания 66 теория автоматического регулирования (ТАР) 7 теория автоматического управления (ТАУ) 7 теория информационных устройств 7 точка критическая 108 точность статической САУ 37
У управление автоматическое 7, 10 - объектом 7, 10 управляемость САУ 122 устойчивость САУ 99 устройство - задающее (ЗУ) 19 - измерительное (ИУ) 19 - корректирующее (КУ) 164 - суммирующее (СУ) 19 - управления (УУ) 10 - усилительное (УУ) 19 уравнение - алгебраическое звена - в отклонениях или вариациях 25 - - динамического звена 22 - - САУ неоднородное 24 - символическое (операторное) 23 - - нормированное звена 23 - - однородное САУ 24 - выхода 79 - дифференциальное 23 - состояния80 уравнение характеристическое - - замкнутой САУ 24 - - разомкнутой САУ 34 уравнения чувствительности 119 условие затухания переходного процесса 102 условие инвариантности 116-117 условие устойчивости 103
Ф форма Вышнеградского 150 форма уравнений состояния каноническая - вторая наблюдаемая 90 - вторая управляемая (УКП) 84 - дуальная фазовой переменной 84 - Жордана 91 - нормальная (УКП) 85 - первая наблюдаемая 88 - первая управляемая (НКП) 82 форма уравнения - Коши 72 - первая стандартная операторная 24 - вторая стандартная 26 - третья стандартная 81 формула замыкания 31 формула Парсеваля 133 формула Рэлея 133 Фробениуса матрица 83 функция единичная импульсная 39 функция единичная ступенчатая 39 функция передаточная - динамического звена 26 - основная одноконтурной САУ 32 - по возмущению замкнутой САУ 35 - разомкнутой САУ 34 - стандартная разомкнутой САУ 34 - частотная 47 - эквивалентная группы звеньев 30, 31 функция чувствительности 118 Фурье ряд 40
Х Хевисайда - формула 70 - функция 39 характеристика - амплитудно-частотная (АЧХ) 46 - амплитудно-фазовая частотная (АФЧХ) 49 - асимптотическая частотная 53 - весовая 41 - вещественная (действительная) частотная 46 - динамическая ОР 139 - импульсная 41 - логарифмическая частотная (ЛЧХ) - - амплитудная (ЛАЧХ) 49 - - фазовая (ЛФЧХ) 49 - мнимая частотная 48 - переходная 40 - разгона ОР 141 - расширенная частотная 169 - статическая ОР 141 - фазовочастотная (ФЧХ) 46
Ч чувствительность САУ 118 частота среза 128 частота резонансная 128
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.– 4-е изд., перераб. и доп.– М.: Наука, 2003.– 768с. 2. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. Элементы теории, методы расчета и справочный материал.– 2-е изд., перераб. и доп.– М.: Машиностроение, 1982.– 504 с. 3. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч.1: Теория линейных систем автоматического управления/ Н.А.Бабаков, А.А.Воронов, А.А.Воронова и др.; Под ред. А.А.Воронова.– 2-е изд., перераб. и доп.– М.: Высш. шк., 1986.– 367 с. 4. Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB.– СПб.: Наука, 1999.– 467 с. 5. Крутько П.Д. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем / П.Д.Крутько, А.И.Максимов, Л.М.Скворцов.– М.: Радио и связь, 1988.– 306 с. 6. Квакернаак Х., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления.– М.: Мир, 1977.– 650 с. 7. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования.– 2-е изд., перераб. и доп.– М.: Энергия, 1967.– 648 с. 8. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления.– 2-е изд., перераб. и доп.– СПб.: Политехника, 2001.– 302 с. 9. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики.– М.: ГЭИ, 1962.– 600 c. 10. Дубровный В.А. Справочник по наладке автоматических устройств контроля и регулирования / В.А.Дубровный, Е.И.Забокрицкий, В.Г.Трегуб и др.– 2-е изд., перераб. и доп. В 2-х частях.– Киев: Наукова думка, 1981. 11. Техника проектирования систем автоматизации: Справочные материалы/ Под ред. Л.И.Шипетина.– М.: Машиностроение, 1966.– 602 с. 12. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления.– М.: Лаборатория базовых знаний, 2002.– 832 с. 13. Зайцев Г.Ф. Основы автоматического управления и регулирования / Г.Ф.Зайцев, В.И.Костюк, П.И.Чинаев.– 2-е изд., перераб. и доп.– Киев: Технiка, 1977.– 472 с. 14. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления.– М.: Высш. шк., 1973.– 528 с. 15. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учеб. в 3-х т. Т.2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления/ Под ред. М.Д.Егупова.– М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000.– 736 с. 16. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления.– М.: Наука, 1986.– 616 с. 17. Стрейц В. Основы теории автоматического регулирования / В.Стрейц, М.Шаламон, З.Котек, М.Балда.– М.: Госоптехиздат, 1960.– 333 с. 18. Горовиц А.М. Синтез систем с обратной связью.– М.: Сов. Радио, 1970.– 600 с. 19. Мееров М.В. Основы автоматического управления / М.В.Мееров, Ю.Н.Михайлов, В.Г.Фридман.– М.: Недра, 1972.– 752 с. 20. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматических систем.– М.: Наука, 1972.– 448 с. 21. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами.– М.: Энергоатомиздат, 1985.– 296 с. 22. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов.– 2-е изд., перераб. и доп.– М.: Энергия, 1972.– 376 с. 23. Штейнберг Ш.Е. Промышленные автоматические регуляторы / Ш.Е.Штейнберг, Л.О.Хвилевицкий, М.А.Ястребенецкий.– М.: Энергия, 1973.– 568 с. 24. Оппельт В. Основы техники автоматического регулирования.– М.: ГЭИ, 1960.– 606 с. 25. Винцент Дель Торо, Сидней Р. Паркер. Принципы проектирования систем автоматического управления.– М.: Машгиз, 1963.– 559 с. 26. Кулаков Г.Т. Инженерные экспресс-методы расчета промышленных систем регулирования: Спр. пособие.– Минск: Высш. шк., 1984.– 192 с. 27. Такер Г.К., Уиллс Д.М. Упрощенные методы анализа систем автоматического регулирования.– М.: ГЭИ, 1963.– 368 с. 28. Траксел Джон. Синтез систем автоматического регулирования.– М.: Машгиз, 1959.– 614 с. 29. Филлипс Ч., Харбор Р. Систем управления с обратной связью.– М.: Лаборатория базовых знаний, 2001.– 616 с. 30. Смит Отто Дж. М. Автоматическое регулирование.– М.: Физматгиз, 1962.– 848 с. 31. Справочная книга по технике автоматического регулирования/ Под ред. Дж. Траксела.– М.: ГЭИ, 1962.– 784 с. 32. Александров А.Г. Справочник по теории автоматического управления / А.Г.Александров, В.М.Артемьев, В.Н.Афанасьев и др.– М.: Наука, 1987.– 712 с. 33. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами.– М.: Наука, 1976.– 424 с. 34. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления.– 3-е изд., перераб. и доп.– Минск: Вышэйшая школа, 1979.– 350 с. 35. Афанасьев В.Н. Математическая теория конструирования систем управления / В.Н.Афанасьев, В.Б.Колмановский В.Б., В.Р.Носов и др.– 3-е изд., попр. и доп.– М.: Высш. шк., 2003.– 614 с. 36. Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость.– М.: Наука, 1979.– 336 с.
|
|||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-12-27; просмотров: 473; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 44.220.41.140 (0.429 с.) |